Schunk Greifer lässt sich nicht bedienen, komische Fehlermeldung

  • Hallo zusammen,


    für unser Forschungsprojekt wurde ein Fanuc CR-7iA/L Robi mit R30iB-Mate Steuerung gekauft. Als Greifer soll ein Co-act EGP-C kollaborativer Greifer der Marke Schunk eingesetzt werden. Beim Versuch den Greifer zu öffnen oder zu schließen über die Tool Taste (wie es im Bedienhandbuch beschrieben wird), passiert nichts und im TP steht unten "set program to mf in macro screen". Ich kann natürlich kein Makro schreiben, wenn ich noch nicht weiß, wo der Roboter die Kisten aufnehmen soll und wo ablegen. Oder hat die Meldung eine ganz andere Bedeutung?

    Hier zu meiner eigentlichen Frage: gibt es denn keine Möglichkeit den Robotergreifer manuell anzusteuern ohne dafür ein Makro schreiben zu müssen? Muss man hierfür eine Variable umstellen oder erkennt der Fanuc den Greifer einfach noch nicht? Und was müsste getan werden, damit er diesen erkennt?


    Danke vorab für die Hilfe und Unterstützung :)


    Gruß

  • AD
  • Hallo Ananaselefant,


    sind die (elektrischen) Greifersignale auf den EE-Stecker auf der 4.Achse angeschlossen? Werden die internen Ventile benutzt? Wenn dem so ist, dann kannst du über das TP die ROs simulieren und so deinen Greifer öffnen bzw. schließen.


    Wo der Roboter hin fährt, ist für z.B. ein Greifer-Macro unerheblich. Du kannst dir z.B. zwei einfache Macros für Greifer schließen und Greifer öffnen erstellen und diese auf die gewünschten Tasten auf dem TP legen. Somit hast du dann zwei Handfunktionen, welche du bequem über die Tasten steuern kannst.


    Gruß

    Daniel

  • Hallo Daniel,


    danke für die schnelle Antwort! Die Anschlüsse befinden sich auf der vierten Achse und sind elektrisch. Ich werde gleich mal das Makro schreiben und melde mich dann, wenn es geklappt hat.


    Gruß

  • Hey Daniel,


    ein Makro zu schreiben war wirklich kein Problem. Die sind hinterlegt auf zwei Tasten (je eine für Open und Close), allerdings arbeitet der Roboter noch gar nicht. Ich denke, ich muss dem Roboter irgendwie beibringen, welche Pins aus der EE-Schnittstelle die Signalausgänge bzw. -eingänge belegen. Im Handbuch steht, dass die Steuerung sich diese Werte automatisch bei jedem Start sucht, bei mir allerdings nicht. Oft gibt es unter MENU -> I/O -> DIGITAL Werte, welche nicht belegt sind (Unter F2 CONFIG sind dann SLOT, RACK und START nicht belegt). Ebenfalls heißt es im Handbuch, man soll angemessene Werte eingeben für SLOT, RACK und START. Was sind denn angemessene Werte? Oder ist das einfach eine schlechte Übersetzung?


    Gruß

  • Die I/Os auf der Achse 4 sind Robot In und Robot Out. Wenn du in MENU -> I/O -> Digital gehst und da mit Type auf Robot umschaltest, kannst die die benennen und auch schalten, probier einfach welcher den Greifer öffnet und welcher schliesst. Eventuell muß du das denn noch gegeneinander verriegeln.


    Meines Wissens sind die fest konfiguriert und man kann da nix ändern, warum auch.

  • Genau, für die EE-Schnittstelle sind die RIs und ROs zuständig. Wenn du diese, wie Horscht beschreibt, unter MENU > I/O mal simulierst, dann sollten die entsprechenden Ventile schalten und dein Greifer öffnen bzw. schließen. Vorausgesetzt, es ist alles korrekt angeschlossen.


    Zu den deutschen Fassungen der Dokumente:


    Die sind bei Fanuc stellenweise einfach nur grottenschlecht...

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