Tatsächlich summiert sich die Standzeit an den Wendepunkten zu dem Gesamtzeitverlust auf. Die tatsächlichen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen sollte ich mir wirklich mal genauer ansehen, das ist ein guter Punkt.
Was ich eher komisch finde, was man auch bei dem Detailbild, das ich hochgeladen habe, sehen kann, ist, dass er schneller abbremst, als nach dem Wendepunkt wieder beschleunigt. Sollte nicht wenigstens das gleich bzw. symmetrisch sein?
Hallo SJX,
genau so ist es, wenn ich eine bewegte Papierrolle hinter den Roboter packe und ihm einen Stift in den Greifer drücke, soll er eine ideale Sinuswelle schreiben.
Hallo fubini,
Der Roboter fährt hoch und runter, aber kriegt für jeden Punkt eine neue Geschwindigkeit, sodass er an den Wendepunkten die Geschwindigkeit 0m/s erfährt. Die Sicherheit habe ich durch einen "unsichtbaren Raum" gegeben, in dem sich der Roboter bewegen darf.
Hallo SJX,
den Fehler hab ich auch begangen: Das ist eine Hoch-Runter Bewegung in der Z-Achse, erst die Verknüpfung mit der Zeitachse (X-Achse) lässt es wie die typische Sinusbewegung aussehen. Splines funktionieren erst in einer 2D-Bewegung
Moin WolfHenk,
versteh ich das richtig, dein Ansatz wäre also die Punkte um den Wendepunkt zu Überschleifen?
Hallo fubini,
weiter unten siehst du das erstellte Roboterprogramm.
Die Bewegungsart ist Linearbewegung, außer die erste, das ist eine PTP Bewegung. Ortsüberschleifung wird eingestellt.
Beim letzten Punkt kommt die Fehlermeldung "Überschleifen nicht möglich", ansonsten läuft das Programm so durch.
Das RSI gibt mir die Punkte in einem Takt von 0.004 Sekunden aus, ist das nicht der Interpolationstakt?
Die Punkte die nah beieinander liegen, also in der Nähe des Wendepunkts, hab ich auch mal weg gelassen und einen Mindestabstand von z.B. 2mm festgelegt, aber der Versuchsansatz hat auch keine Früchte getragen. Im Anhang findest du ein Bild dazu.
&ACCESS RVP
&REL 1
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM EDITMASK = *
DEF Wellensimulation ( )
; GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
; INTERRUPT ON 3
;FOLD Initialise and set default speed
BAS (#INITMOV,0)
BAS (#VEL_PTP,100)
BAS (#ACC_PTP,20)
$VEL.CP=0.2
BAS (#TOOL,0)
BAS (#BASE,0)
;ENDFOLD
;;FOLD STARTPOS
;$BWDSTART = FALSE
;PDAT_ACT = PDEFAULT
;BAS(#PTP_DAT)
;FDAT_ACT = {TOOL_NO 0,BASE_NO 0,IPO_FRAME #BASE}
;BAS(#FRAMES)
;;ENDFOLD
$ADVANCE = 5
;FOLD ---- Quickly skip BCO ----
; PTP $AXIS_ACT
;ENDFOLD
;FOLD ---- GO HOME ----
; PTP {A1 0.000, A2 -90.000, A3 90.000, A4 0.000, A5 0.000, A6 0.000, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}
;ENDFOLD
; Program generated by RoboDK v5.2.1 for KUKA KR 6 R700 sixx on 10/05/2021 09:29:44
; Using nominal kinematics.
; ---- Setting reference (Base) ----
$BASE = {FRAME: X 0.000,Y 0.000,Z 0.000,A 0.000,B 0.000,C 0.000}
; --------------------------
; ---- Setting tool (TCP) ----
$TOOL = {FRAME: X 0.000,Y 0.000,Z 200.000,A 180.000,B -90.000,C 0.000}
; --------------------------
$APO.CPTP = 0.000
$APO.CDIS = 0.000
PTP {A1 0.00000,A2 -45.00000,A3 90.00000,A4 0.00000,A5 -45.00000,A6 0.00000,E1 0.00000} C_PTP
$VEL.CP = 0.05000
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 386.896,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04991
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 384.405,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04972
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 381.927,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04941
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 379.467,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04897
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 377.033,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04842
[...]
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 415.526,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04218
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 413.385,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04347
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 411.182,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04465
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 408.924,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04571
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 406.614,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04666
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 404.260,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04750
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 401.867,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04821
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 399.442,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04881
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 396.990,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04928
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 394.517,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04963
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 392.030,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04985
LIN {X 810.581,Y 0.000,Z 389.534,A 0.000,B 0.000,C 180.000,E1 0.00000} C_DIS
$VEL.CP = 0.04997
END
Servus J1mbo,
selbiges Problem grade an unserer Hochschule. Das Smartpad und die Steuerung kommunizieren nicht mehr miteinander, aber ins Windows kommen wir noch. Kannst du mir sagen, wie du die Standard IP-Adressen eingetragen hast? Ein Klick auf 'Set Default' bei den RDP Einstellungen hat das Problem nicht lösen können.
Gruß
Hallo rob76,
danke für deine Antwort. Das Forschungsprojekt handelt von einem automatisierten Kleinteillager. Ich hoffe ebenso auf eine Schulung durch Fanuc, aber ich denke das dauert noch etwas, eben auch wegen der aktuellen Coronasituation...
Wenn die Steuerung sich vollkommen normal verhält, verstehe ich allerdings nicht, weswegen der Kraftsensortest immer wieder fehl schlägt. Die einzigen Bedingungen sind folgende:
-Maximale Anzahl an Positionen sind 30 (in meinem Fall nur 4)
-Alle angefahrenen Positionen müssen um einen Mindestabstand entfernt sein (wird ebenfalls eingehalten)
-Zeitliche Höchstdauer des Programms sind 90 Sekunden (wird ebenfalls eingehalten)
Auffällig ist eben, dass die live Kraftanzeige ansteigt, je weiter ich in +Y Richtung fahre. Irgendwann bleibt der Roboter immer wieder stehen, wegen Überschreitung der Payload Grenze. Sollte das Programm also normal durchlaufen sein, sollte dieses Problem behoben sein, denn der Kraftsensor ist nach erfolgreichem Durchlauf des Programms kalibriert. Oder würde dir sonst ein anderer Lösungsansatz einfallen?
Gruß
Hallo zusammen,
vor einigen Monaten haben wir uns einen Fanuc CR-7iA/L Cobot mit einer R30iB-Mate Steuerung für ein Forschungsprojekt gekauft. Seit heute morgen kommt eine komische Fehlermeldung: "[Programmname] LINE 0 T1 ABORTED". Im Endeffekt durchläuft er sein Programm, springt dann wieder an den Programmanfang (so wie bisher immer), aber bricht dann in Zeile 0 ab. Was ich mich natürlich frage ist, wo die Zeile 0 liegt und was ich in dieser Zeile ändern müsste, damit er dort nicht abbricht? Kann sich einer von euch einen Reim drauf machen und mir weiterhelfen? Im Anhang ein Bild des TPs.
Das Ganze passierte erst, weil ich wieder den Kraftsensor kalibrieren wollte, denn der Roboter fing wieder an stehen zu bleiben, obwohl er keine Ladung geladen hatte bzw keine Gegenkraft erhielt, durch Stöße oder Ähnlichem. Im Handbuch wird von Fanuc empfohlen den Kraftsensortest monatlich zu durchlaufen.
Ich freu mich über jede Hilfe 
Gruß
Hey Daniel,
danke für deine Hilfe! Tatsächlich gibt es eine weitere Schnittstelle an Sockel. Diesen Anschluss könnte ich beispielsweise auch nutzen für die Handführungsfunktion?
Gruß
Hallo alle miteinander,
für ein neues Forschungsprojekt haben wir uns einen Fanuc CR-7iA/L mit R30iB Mate Steuerung gekauft. Nachdem die Basics soweit funktionieren und viele Spielereien möglich sind, wollte ich mich erkundigen, wofür die FS2-Schnittstelle am Roboter (4. Achse) genutzt werden kann. Leider konnte ich in den Handbüchern von Fanuc nichts finden. Es wird immer nur von einer FS2 Sicherung im Kasten der Steuerung gesprochen, allerdings erklärt mir das ja nicht, wofür der Anschluss ist.
Weiß das zufällig einer von euch?
Gruß
Danke Daniel und Horscht für die Hilfe! Die Pins des Greifersteckers waren falsch verlötet, unser Fanuc hat die I/Os dann automatisch erkannt.
Gruß
Hey Daniel,
ein Makro zu schreiben war wirklich kein Problem. Die sind hinterlegt auf zwei Tasten (je eine für Open und Close), allerdings arbeitet der Roboter noch gar nicht. Ich denke, ich muss dem Roboter irgendwie beibringen, welche Pins aus der EE-Schnittstelle die Signalausgänge bzw. -eingänge belegen. Im Handbuch steht, dass die Steuerung sich diese Werte automatisch bei jedem Start sucht, bei mir allerdings nicht. Oft gibt es unter MENU -> I/O -> DIGITAL Werte, welche nicht belegt sind (Unter F2 CONFIG sind dann SLOT, RACK und START nicht belegt). Ebenfalls heißt es im Handbuch, man soll angemessene Werte eingeben für SLOT, RACK und START. Was sind denn angemessene Werte? Oder ist das einfach eine schlechte Übersetzung?
Gruß
Hallo Daniel,
danke für die schnelle Antwort! Die Anschlüsse befinden sich auf der vierten Achse und sind elektrisch. Ich werde gleich mal das Makro schreiben und melde mich dann, wenn es geklappt hat.
Gruß
Hallo zusammen,
für unser Forschungsprojekt wurde ein Fanuc CR-7iA/L Robi mit R30iB-Mate Steuerung gekauft. Als Greifer soll ein Co-act EGP-C kollaborativer Greifer der Marke Schunk eingesetzt werden. Beim Versuch den Greifer zu öffnen oder zu schließen über die Tool Taste (wie es im Bedienhandbuch beschrieben wird), passiert nichts und im TP steht unten "set program to mf in macro screen". Ich kann natürlich kein Makro schreiben, wenn ich noch nicht weiß, wo der Roboter die Kisten aufnehmen soll und wo ablegen. Oder hat die Meldung eine ganz andere Bedeutung?
Hier zu meiner eigentlichen Frage: gibt es denn keine Möglichkeit den Robotergreifer manuell anzusteuern ohne dafür ein Makro schreiben zu müssen? Muss man hierfür eine Variable umstellen oder erkennt der Fanuc den Greifer einfach noch nicht? Und was müsste getan werden, damit er diesen erkennt?
Danke vorab für die Hilfe und Unterstützung
Gruß
Hat sich erledigt. Hier des Rätsels Lösung:
Die Fehlermeldung "SRVO-006: Hand broken" muss abgestellt werden. Ganz einfach über $SCR_GRP.$HBK_ENBL = False. Die Fehlermeldung sagt aus, dass das Sicherheitsgelenk (falls vorhanden) gebrochen ist.
Dann erst fährt der Roboter sein Programm ab inkl. den Forcetests.
Gruß
Hallo alle miteinander,
für das neue Forschungsprojekt wurde ein Fanuc CR-7iA/L mit R-30iB Mate Steuerung gekauft. Soweit so gut, allerdings bricht er beim Verfahren von Punkt P1 zu P2 ab, weil der Roboter schlagartig eine zu hohe Kraft misst (auf dem TP lässt sich die Kraft ablesen und die übersteigt nicht mal die maximal eingestellte Grenze, ebenfalls berührt niemand den Robi). Spaßeshalber habe ich die Grenzkraft aufs Maximum erhöht, aber selbes Problem. Erste Frage: Hat da einer einen Rat für mich?
Und direkte Folgefrage: Im Bedienhandbuch heißt es unter dem Kapitel "Periodische Überprüfung" man soll den Kraftsensor regelmäßig überprüfen. Dafür legt man ein einfaches Programm fest, indem man dem Roboter ein paar Punkte teacht und nach jedem Punkt eine Call Anweisung (Forcetst, aus dem Karel Programm) einfügt. Ich dachte mir, vielleicht muss der Kraftsensor justiert werden, damit das oben genannte Problem nicht weiter auftritt.
Das Programm sieht also folgendermaßen aus:
1: J P[1] 50% Fine
2: Call Forcectst (1) <- die (1) ist als Konstante in meinem Programm deklariert, im Bedienhandbuch steht leider nur "Forcetst(Parameter)".
... insgesamt fahre ich 5 Punkte ab, die Konstante ändert sich immer um i+1, das heißt für Punkt 2 lautet die Konstante 2, etc.
In der zweiten Zeile passiert absolut nichts, außer dass meine Finger vom Halten der Knöpfe schmerzt. starte ich das Programm von Punkt 2, kriege ich die Fehlermeldung "INTP-311 (Forcetst, 220) Uninitialized" angezeigt, sobald er in Zeile 4 Forcetst(2) durchführen soll. Weiß jemand, ob ich das Karel Programm "Forcetst" öffnen kann, damit ich in der Zeile nachlesen kann, was ihn stört? Oder weiß jemand auf Anhieb, wo der Fehler liegt?
Ich würde mich freuen, wenn einer von euch mir da weiterhelfen kann, ich bin für jeden ernst gemeinten Lösungsvorschlag offen.
Gruß
Danke Horscht für die Hilfe, der Robi started wieder normal! Jetzt sinds eigentlich nur noch Kleinigkeiten
Gruß
Moin zusammen,
ich hoffe ihr könnt mir hier weiterhelfen, ich bin mit meinem Latein am Ende. Für ein Forschungsprojekt wurde ein Fanuc CR-7iA/L Cobot mit einer R30iB-Mate Steuerung gekauft (NEU!). Alles korrekt verkabelt, alle Sicherheitsanforderungen wurden erfüllt. Wenn ich den Roboter nun einschalte, leuchtet das Bedienpanel kurz auf, bootet anfangs normal, bis zu dem Punkt, an dem es ein Fenster auftaucht mit der Nachricht: " ***Preparing the System*** ". Rechts unten im Fenster steht die Systemversion 01.6/7.0. Weiter gehts nicht, das Bedienpanel wird schwarz (bleibt leicht beleuchtet) und reagiert nicht mehr. Die Speicherbatterie wurde schon getauscht, daran kann es also nicht liegen.
Das Troubleshooting anhand der LEDs und Handbüchern sagt aus, dass entweder die Hauptplatine oder der Servoverstärker oder beides getauscht werden müssen. Aber kann das überhaupt sein, bei einem neuen Robi? 
Ich würde mich freuen, wenn einer von euch mir da weiterhelfen kann, ich bin für jeden ernst gemeinten Lösungsvorschlag offen.
Gruß
