Unterlast ermittelt /Lastdaten

Moin,

ist die Steuerung neu gestartet worden?

Kaltstart mit daten neu einlesen?

Hallo RottenAppel,

sind die Lastdaten richtig ermittelt worden und werden diese im Programm zugewiesen?

Ich hatte vor 2 Jahren einen ähnlichen Fehler. Damals war auffällig dass an 4 verschiedenen Robotern, in verschiedenen Zellen, von unterschiedlichen Personen in Betrieb genommen exakt die gleichen Trägheiten ermittelt wurden (Lasten wurden mit KUKA LDD ermittelt).

So sah das damals bei mir aus:

Roboter 1:

LOAD_DATA[1]={M 74.5092697,CM {X 83.2219772,Y 8.44572639,Z 258.650,A -174.710617,B -83.0841370,C 77.8482361},J {X 4.50000,Y 4.50000,Z 4.50000}}

Roboter 2:

LOAD_DATA[1]={M 68.0857925,CM {X 37.5159531,Y 18.8308258,Z 146.993,A -0.623986,B 9.21528721,C -9.06958},J {X 4.50000,Y 4.50000,Z 4.50000}}

Roboter 3:

LOAD_DATA[1]={M 55.5504646,CM {X -26.4885521,Y -24.6261463,Z 239.741,A 87.2133102,B -61.2740479,C -86.5863190},J {X 4.50000,Y 4.50000,Z 4.50000}}

Roboter 4:

LOAD_DATA[1]={M 76.5336838,CM {X -28.2834,Y -98.4720688,Z 132.345,A 90.4710159,B -18.4196987,C -87.8282852},J {X 4.50000,Y 4.50000,Z 4.50000}}

Wie schauen die Werte bei dir in der config.dat aus?

Alle Trägheitswerte auf 1000 ist wirklich nicht plausibel.

In diesem Fall würde ich dir Vorschlagen ein KRCDiag zu erstellen und das an KUKA zu schicken.

In dem von mir beschreibenen Fall lag der Fehler in der KSS und wurde durch ein Update behoben.

Da steht aber: (kein Tool definiert). Das deutet darauf hin, dass mit Tool 0 gefahren wird.

Da frage ich mich schon immer was der Kuka damit macht.

Ich meine für Tool 0 werden die Deffault Werte verwendet.

$LOAD.M=$DEF_L_M
$LOAD.CM=$DEF_L_CM
$LOAD.J=$DEF_L_J

Als ich das Problem hatte war die erste Vermutung ebenfalls dass das daran liegt dass 1 Punkt mit Tool 0 angefahren wurde.

Das war aber nicht das Problem.

Natürlich könnte man auch erstmal versuchen die Last direkt zuzuweisen:

$LOAD=LOAD_DATA[1]

Da die Trägheiten aber den doch recht suspekten Wert von genau 1000 haben... kommt mir irgendwie bekannt vor