Versatz

Guten Morgen zusammen,
ich habe da ein Problem, das mir Rätsel aufgibt.
Roboter ist ein 2400L mit S4-Steuerung zum Wasserstrahl schneiden
Der Roboter hatte einen kleinen Crash und danach zeigte sich ein Versatz von ca. 5mm. Nur dieser Versatz wird immer größer und wächst bis zum Ende des Programms auf ca 2,5 cm, und genau das verstehe ich nicht.
Zudem ist vor ca 10 Tagen an diesen Roboter ein Motor an Achse 2 oder 3 von ABB gewechselt worden. Und dieser Motor macht ziemlich Geräusche. Könnte das vieleicht damit zusammenhängen?
Nach dem Motorwechsel hat der Roboter aber nach Angaben meines Kollegen noch einwandfrei gelaufen.
Diese etwas ungenauen Angaben müsst ihr entschuldigen, da diese Anlage im Zweitwerk steht und ich nicht ständig vor Ort bin.

Gruß dini

Hallo SyncMa,
war gar nicht so verkehrt, deine Vermutung mit der Vermessung.
Genau das hat er nämlich nicht gemacht.

Frohe Ostern

Der Motor ist wieder gewechselt worden und die Geräusche sind verschwunden. Der Versatz ist aber geblieben. Den Versatz muss du dir so vorstellen: Roboter beginnt an Pos1 mit ca. 3mm Versatz in x, und endet nach etwa 50 Positionsschritten mit einen Versatz mit 20mm in x und 10mm in y.
Ich denke, das da im Vorfeld schon irgendetwas nicht gestimmt hat und jetzt nachdem TCP neu vermessen und neu kalibriert worden ist, der Roboter jetzt in Ordnung ist und man eben nachteachen muß.