Beiträge von Noob

  • TCP-Speedausgabe

    Hallo Leute,


    weiß jemand wie bei einer S4C+ der aktuelle TCP-Speed, analog und oder digital über einen Bus ausgegeben werden kann? Meine jetzt nicht die eingestellte Geschwindigkeit im
    TP sondern während des Movement.
    Da gibt´s doch bestimmt nen Befehl für... Gruppenausgänge ?



    thx 4 info

  • MotionSup\On\TuneValue:=300;

    hmm... :kopfkratz: imo glaube 300 ist schon maximum.


    Schau mal in den Systemparametern unter


    -Manipulator
    • Typen 1: Bewegungsüberwachung
    • Robi auswählen wählen und Enter
    • BahnKoll ErkennPegel


    Versuch da mal den Wert höher zu schrauben...

  • Reis Roboter

    :meld:
    wenn´s eine RSIV (Robotstar 4) Steuerung ist, dann gibts nen Offline-Prog, das sich "Rosiv" nennt..
    Kostet 2,5k Euro glaub ich, aber ob sich das lohnt? Ist so alt wie die Robis und DOS-basierend.

  • Makro Prog.

    hoi,


    ich gehe mal von einer RJ3i Steuerung aus:


    Im Menue -> 6.System ->F1.TYPE -> Macro


    Marco benennen, Programm zuordnen, Taste zuordnen.


    wenn Du die Taste direkt unter ENTER möchtest, wäre es SU[1], eine weiter ist SU[2] usw.
    Die waagerechten 3 Tasten, sind in der Regel schon benutzt.


    Aber Vorsicht: Wenn Du eine bereits belegte Macro-Taste "neubelegst" ist das alte natürlich weg.
    Und Du solltest Dir sicher sein, dass der Robi bei Macro-Ausführung nicht irgendwo gegen donnert :pfeif:

  • feste Geschwindigkeit

    Hallo Leute,


    ist es bei ABB möglich, trotz reduzieren des Speeds auf dem TP, während des Automatikbetriebs, die programmierte Geschwindigkeit einzuhalten.


    zb. geproggt ist v1000, der Bediener stellt die Gewindigkeit im TP auf 90%, normaler weise ist ja die programmierte v1000, dann nur noch "v900". Das gillt es zu verhindern.


    Bei Fanuc gehts über $MCR.$GENOVERIDE=100


    Jemand ne Idee oder weiß was darüber?

  • Befehls-Verständnis?

    Ist kein PC-Prog. Wolfang ( 1.Beitrag am Schluß stehts), ich glaube ich habs gerafft.
    Wenns mich nicht täuscht, nennt man das indirekte Adressierung...


    Hab meine Auffassung ja unter Remote´s Betrag geschrieben mit einem anderen Beispiel, dass ich mir ausgedacht habe.

  • Befehls-Verständnis?

    Ersteinmal vielen Dank für die schnelle Hilfe/Info


    Wenn ich es richtig verstanden habe:


    CALL PR_WPR(7,7,0,0)


    übergibt die Konstante 7 ins Prog. PR_WPR als "Pos-Reg-Index-Nummer", wobei der Translatorische X-Anteil im Programm PR_WPR als Null deklariert wird.
    Würde also diesem Ausdruck entsprechen: PR[7,1]=0


    die 2. 7 wäre das gleiche nur für den Y-Anteil: [PR7,2]=0


    ... schlußfolgernd hat man hier einfach einen Offset von 7 den auf rotatorischen W-Anteil gelegt, wobei es sich bestimmt um Grad handelt, da deg/sec.


    Anderes Beispiel, nur der Z Anteil von PosReg 5 wird um 4 mm aufaddiert
    CALL PR_YXZ(5,0,4,0)


    L[PR10] 100mm/sec FINE TOOLOFFSET, PR5, SKIP [LBL100] PR56=LPOS


    /PR_YXZ
    PR[AR[1],1]=0
    PR[AR[1],2]=0
    PR[AR[1],3]=AR[3]
    PR[AR[1],4]=AR[2]
    PR[AR[1],5]=AR[4]
    PR[AR[1],6]=0



    Wenn jetzt noch das "Ja, Du hast es.." kommt :) , dann bin ich glücklich :danke:

  • Befehls-Verständnis?

    Hallo Leute,


    vielleicht kann mir mal einer etwas dazu erklären. "Gute Grundkenntnisse" sind da.


    Hier ein Prg.-Auszug -> Es wird auf Vakuum gesucht, erst TCP orientiert nach links, dann TCP nach rechts:


    L [P2] 45mm/sec FINE SKIP, LBL[100], PR5=LPOS


    Linear Bewegung auf Skipfunktion ist klar, auch mit dem Sprung bei Nichterfüllung
    nach LBL[100]. Aber warum das Zusatzargument "akt. LinearPos einlesen" direkt in dem Befehl? Macht man das aus Bequemlichkeit? Kenne die JPOS und LPOS nur als seperaten Befehl, wie der, der als nächstes im Programm folgt


    "Ich habs so gefunden: "High-Speed Skip", nur bei erfüllter Skipcondition wird die aktuelle Pos ins PR5 geschoben" :liebe029:
    PR[8]=LPOS


    CALL PR_WPR(7,7,0,0) <- Was passiert in dem Programmaufruf?


    L[PR8] 3 deg/sec FINE TOOLOFFSET, PR7, SKIP [LBL100] PR50=LPOS


    Was hat es mit dem Tooloffset aufsich in Verbindung mit PR7?


    Hier noch das Programm PR_WPR:


    PR[AR[1],1]=0
    PR[AR[1],2]=0
    PR[AR[1],3]=0
    PR[AR[1],4]=AR[2]
    PR[AR[1],5]=AR[3]
    PR[AR[1],6]=AR[4]


    Was bedeutet denn der Kram :)


    Vielen Dank


    grüße von Noobie

  • Restorefunktion S4 C+

    So..das war´s: gelegentlich führt es bei der S4 zu Restoreproblemen
    "Konflikt mit schreibgeschützter Base.sys"


    Abhilfe:
    Aus der Backinfo.txt die Zeile SYSMOD/BASE.sys @flp1:\irbxxxx\sysmod/base.sys löschen und die Datei BASE.sys auf der Diskette im Ordner
    A:\BACKUPxxxx\RAPID\TASK0\SYSMOD auch.

  • Restorefunktion S4 C+

    Ja, Robotic74, da gibt es teilweise Probs mit dem Restore bei der 4 +... Glaube das war irgendwas mit dem Rückspeichern...falsche Pfadangabe..auf der Disk, wo als Quelle noch die hd0a angegeben ist, obwohl vom Floppy gezogen werden soll.


    Da muß man mit nem Hexeditor die Pfadangabe auf der Datei der Diskette ändern
    Müßte aber in den Unterlagen nachsehen.


    Beim Service-Kurs in Friedberg wird das angegeben....
    Werds morgen mal reinposten...


    *edit
    Hatte aber auch mal identisches Problem, da lag es nur an der Diskette, die vom Floppy nicht richtig gelesen wurde.

  • Restorefunktion S4 C+

    Zitat von robotic74


    Hallo Noob,
    im allgemeinen raten wir von dieser Funktion ab. Es gab große Probleme bei der S4c und bei der S4cplus gibt es dann und wann immer noch diese Mängel. Wir vermeiden diese Verfahrensweise.


    robotic74


    Eine andere Diskette, weil die alte vielleicht kaputt ist, zu benutzen? :nocheck:
    Ich glaub Du hast Dich irgendwie verlesen :grinser043:

  • Fragen zur Steuerung AC4

    Hey Leutz, er kann ja eben nicht die Cal-Pos ohne Werkzeugdemontage anfahren :cry:


    Eine USV ist in diesem Fall wirklich nützlich...


    Oder Ihr fahrt den Robi vorm Wochenende runter (ausschalten).


    Der Akku vom SMB schafft das locker...er wird ja bei Betrieb wieder geladen :)


    Batterie:
    Nutzung: Austausch
    (3 Zellen):
    1. Urlaubszeiten (4 Wochen) alle fünf Jahre
    2. Wochenende und Nutzung 1 alle zwei Jahre
    3. Nachts sowie Nutzung 1 und 2 jährlich


    Austausch
    (6 Zellen):
    1. Urlaubszeiten (4 Wochen) alle fünf Jahre*
    2. Wochenende und Nutzung alle vier Jahre
    3. Nachts sowie Nutzung alle zwei Jahre

  • I/O-Liste aktualisieren

    wie gesagt, eine Verzögerung der I/O Anzeige bei Status-Wechsel der I/O´s ist bei ABB normal.
    Sollte aber auch nicht länger als 2-3 sec brauchen.


    Wenn Du der Meinung bist, es dauert viiiieeelll zu lange, dann ruf bei ABB an und frag nach.

  • Versatz

    Zitat von dini


    ....
    Ich denke, das da im Vorfeld schon irgendetwas nicht gestimmt hat und jetzt nachdem TCP neu vermessen und neu kalibriert worden ist, der Roboter jetzt in Ordnung ist und man eben nachteachen muß.


    Jep... ist die CalPos anders als vorher, kommst Du ums nachteachen nicht herum.

  • Fragen zur Steuerung AC4

    imo verliert die Steuerung nur die Achs-Konstellation, gehe davon aus, dass der Umdrehungszähler aktualisiert werden soll, wenn in der Tat der Akku des SMB-Boards zu schwach ist, ein Resolverfehler aufgetreten ist, die Signalverbindung zwischen dem Resolver und der Resolverelektronikbaugruppe
    unterbrochen wird, eine Roboterachse nicht durch die Steuerung bewegt wurde und gelegentlich durch falsches ausschalten....


    Tritt das Problem nur bei Stromausfällen auf? Habt ihr keine USV?


    Wenn das auch so passiert, stellt sich die Frage, wann der Akku das letzte Mal erneuert worden ist.


    Besser noch, wird die Steuerung ausgeschaltet übers WE?


    Eine "benutzerdefinierte KalibrierPos" wie bei FANUC die QuickMaster Refpos gibt es bei ABB nicht.