Hallo zusammen,
ich habe folgendes Problem:
Wenn ich mein Programm stoppe, dann stoppt zwar mein Roboter, aber meine externe Achse dreht weiter.
Gibt es eine Möglichkeit eine Taste am FlexPendant mit einer Funktion zu belegen, die es mir ermöglicht, meine externe Achse
jederzeit zu stoppen?
Wenn ja, wie?
Falls die externe Achse in einem eigenen Task läuft, mit setzen eines Ausgangs einen Interrupt in diesem Task schalten, in dessen TRAP die Bewegung der externen Achse gestoppt wird?
Funktionen eher indirekt, die Tasten kann man eigentlich nur mit [optional virtuellen] Ausgängen verknüpfen.
Jene dann nach Belieben weiterverarbeiten, z. B. über Cross-Connections mit der Fahrfreigabe für diese Achse verknüpfen, oder wie von Gerhard vorgeschlagen.
Vielleicht geht Deine Frage aber auch am Problem vorbei, es gibt durchaus Möglichkeiten, bei Programmstop auch die Achse zu stoppen, ganz ohne zusätzliche Taste. Wäre die Frage, wie die Achse eingebunden wurde.
Grüße,
Michael
Hallo
Habe Externe drehtisch am Roboter.
Bei mir ist so Externe Achse stop ist mit eine Interrupt verbunden.Programm Fertig druckt man auf taste stopt die Externe Achse auch (Kann man mit wartezeit auch machen) brauchst dann keine zusätliche Interrupt.
MFG
Tamas
Man könnte auch Signal mit Systemeingang für Stop verknüpfen, vielleicht über die Crossconnection.
Noch nicht versucht, deshalb der Konjuktiv.
Du kannst eine Taste mit einer Funktion verküpfen, dafür brauchst Du aber die Option MultiTasking
=> Hintergrund Task
Der Rest ist nur simple Rapid-Programmierung. !
Do you have any input from the external axis like signals to say the axis is working or not?
If you have you can link that signal to a trap routine and a signal from the robot itself so that when the signal for the robot is reset the trap routine will reset the axis signal and stop.
The following trap is for my external axis (non abb) and I have 3 input signals and 2 output signals to it connected through IO's.
ex.
Degrees. USE AT OWN RISK. THIS IS JUST A SAMPLE.
LOCAL TRAP Positioner_Fault_Trap
VAR robtarget rtPos_Fault_Rob_Curr;
VAR num Depart200: = 200;
VAR tooldata YourTool;
VAR bool bActiveSignal_ClockWise: = FALSE;
VAR bool bActiveSignal_AntiClockWise: = FALSE;
IF diTT_Healthy = 0 AND doWeld_1 = 1 THEN
Reset doWeld_1;
IF doTT_Anti_Clock_Wise = 1 THEN
bActiveSignal_AntiClockWise: = TRUE;
Reset doTT_Anti_Clock_Wise;
ELSEIF doTT_Clock_Wise = 1 THEN
bActiveSignal_ClockWise: = TRUE;
Reset doTT_Clock_Wise;
ENDIF
StorePath;
rtPos_Fault_Rob_Curr: = CRobT ();
MoveL RelTool (rtPos_Fault_Rob_Curr, 0.0, - (Depart200)), v1000, fine, YourTool \ WObj: = wobj0;
WHILE diTT_Healthy = 0 DO
WaitDI diTT_Healthy, 1, \ Visualize \ Header: = "WAITING FOR SIGNAL" \ MsgArray: = ["MOVEMENT WILL NOT START UNTIL", "THE CONDITION BELOW IS MET"] \ Icon: = iconError \ VisualizeTime: = 1;
ENDWHILE
IF diTT_Healthy = 1 AND diTT_On_Speed = 1 THEN
TPPrint "ROBOT WILL RETURN TO ERROR POSITION";
IF bActiveSignal_AntiClockWise = TRUE THEN
SetDO doTT_Clock_Wise, 1;
WaitDO doTT_Clock_Wise, 1;
Reset doTT_Clock_Wise;
WaitTime 2;
SetDO doTT_Anti_Clock_Wise, 1;
WaitDO doTT_Anti_Clock_Wise, 1;
ELSEIF bActiveSignal_ClockWise = TRUE THEN
SetDO doTT_Anti_Clock_Wise, 1;
WaitDO doTT_Anti_Clock_Wise, 1;
Reset doTT_Clock_Wise;
WaitTime 2;
SetDO doTT_Clock_Wise, 1;
WaitDO doTT_Clock_Wise, 1;
ENDIF
MoveL rtPos_Fault_Rob_Curr, v1000, fine, YourTool \ WObj: = wobj0;
RestoPath;
Start Move;
SetDO doWeld_1,1;
WaitDO doWeld_1,1;
RETURN;
ENDIF
ENDIF
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