Beiträge von Maritn

Servus Zusammen,

Ich habe einen Positionierer (IRBP_A250) und einen Roboter (IRB4600) in meiner Zelle stehen. Meine Zelle habe ich mir genau so in RobotStudio auch eingerichtet, allerdings passen virtuelle Welt und meine Zelle nicht ganz zusammen... da fehlt es dann schon um 7mm...

Getestet habe ich das ganze indem ich eine Spitze am Roboter und eine Spitze am Positionierer gest gemacht habe, einen Punkt (Spitze an Spitze) geteacht, Koordinaten an RobotStudio übermittelt und virtuell getestet wo ich raus komme (hier waren die Spitzen genau so positioniert).

Steht der Postitonierer in Grundstellung, passt noch alles, aber sobald sich der Positionierer dreht, passt virtuelle und echte Welt nicht mehr zusammen...

Hat wer einen Tipp für mich, wie ich virtuelle Welt und Zelle genau gleich hin bekomme?

Sprich, wenn ich eine Position virtuell teache, soll diese in meiner Zelle genau so angefahren werden und natürlich das ganze auch umgekehrt.

Bzw. wie groß ist den der minimalste unterschied zwischen virtueller und echte Welt in den meisten Fällen?

Servus Zusammen,

ich habe in mein RobotStudio eine Drehbank eingefügt, die ich nun in meine Programme einbinden möchte. Ich habe sowas noch nie gemacht & somit auch keine Ahnung wie das geht...

Die Kinematik habe ich noch hinbekommen, jetzt würde ich das Futter gerne über den Programmaufruf Drehzahl_EIN_Turning_Lathe zum Drehen bringen.

Kann mir bitte wer erklären, wie ich sowas mache?

Danke schon mal

Servus Zusammen,

ich bin leider mit meinem Tool angefahren und dabei wurde die Aufnahme, mit der das Tool am Roboter angebracht ist, verbogen. Viel ist nicht passiert, allerdings steht mein Tool nun

ein bisschen schief. Ich hab es neu eingelernt und bei einfachen Programmen die Startpunkte neu geteacht, funktioniert einwandfrei.

ABER....

Wie behebe ich dieses Problem bei bereits vorhandenen Pfaden? Muss ich jeden Pfad neu legen, oder kann ich die bereits vorhandenen Pfade anpassen?

Oder passen sich alle Punkte auf den Pfaden automatisch an das Tool an, nachdem es neu eingelernt wurde?

Danke für die Hilfe, ich hab gestern selber noch ein wenig rumprobiert und gefunden was ich gesucht habe.

nWinkel:= aSin(0.4);

das kleine "a" vor Sin war entscheidend

Servus zusammen,

Gibt es eine Möglichkeit / Schreibart , dass man bei Sinus und Kosinus in RobotStudio am Ende ein Winkel ausgegeben bekommt?

Servus Zusamen,

ich bekomme immer die Nachricht "Host-Gerät (PN_Internal_Device) für Modul PN_Internal_Device fehlt." wenn ich mein RobotStudio starte.

Ich hab zu dem Thema nichts wirklich Hilfreiches im Internet gefunden...

Die Meldung beeinträchtigt mich nicht beim Arbeiten, ich will nur mal wissen ob und was man dagegen tun kann.

Kann mir da bitte wer weiterhelfen?

Hallo zusammen,

ich habe folgendes Problem:

Wenn ich mein Programm stoppe, dann stoppt zwar mein Roboter, aber meine externe Achse dreht weiter.

Gibt es eine Möglichkeit eine Taste am FlexPendant mit einer Funktion zu belegen, die es mir ermöglicht, meine externe Achse

jederzeit zu stoppen?

Wenn ja, wie?

Das Gewicht hab ich über den Roboter eingemessen.

Bei AccSet kann man ja nur die Beschleunigung beim Start ändern oder?

Kann ich da auch am Ende eine Art Bremsrampe definieren?

Hab damit noch nicht so viel Erfahrung gemacht, nur 1x kurz ausprobiert.

Servus zusammen,

Folgendes Problem:

mein aktuelles Werkzeug wiegt ca. 35kg und soll ziemlich schnell hin und her bewegt werden. Das Problem an der Sache ist,

dass das Werkzeug beim Richtungswechsel zu schwingen beginnt.

Gibt es eine Möglichkeit an den Enden eine Zone zu programmieren, in der der Roboter über eine einstellbare Rampe

abgebremst und wieder beschleunigt wird?

Bis jetzt habe ich es mit AccSet versucht, dass funktioniert allerdings nur bedingt.

Hallo zusammen,

gibt es eine Möglichkeit, im Fenster "alle Tasks", nach oben oder unten zu scrollen?

Ich würde gerne hin und wieder kontrollieren was ich eingegeben habe, oder was mir der Roboter ausgegeben hat.

Im Anhang habe ich einen Screenshot vom Fenster gemacht.

Vielen Dank schon mal.

TOP! DAKESCHÖN!

Servus Zusammen,

ich habe folgendes Problem:

Wenn ich bei meinem UINumEntry - Fenster einen Kommawert eingebe, bekomme ich bei der nächsten Abfrage des selben Wertes eine gerundete ganze Zahl.

1. Fährt mir der Roboter in diesem Fall den Wert den ich eingegeben habe oder verfährt er um die gerundete ganze Zahl?

2. Wie schaffe ich es, dass ich bei der 2. Abfrage eine Kommazahl als bisherigen Wert ausgegeben bekomme?

Hier meine Abfrage:

_________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

PROC Abfrage()

VAR num nAusgabe;

VAR num nParameter;

VAR bool bStop2;

CONST listitem lDialogParameter1{2}:=[["","1: Test Ausgabe"],["","2: Weiter"]];

! 1. Abfrage

nAusgabe:=UINumEntry(\Header:="Teast Ausgabe"

\Message:="Geben Sie eine Zahl ein!"

\Icon:=iconInfo

\MinValue:=0);

! Ausführung einer Bewegung

!2. Abfrage

WHILE NOT bStop2 DO

nParameter:=UIListView(\Header:="Sollen Parameter geändert werden?",lDialogParameter1\Buttons:=btnOK\Icon:=iconInfo);

IF nParameter=1 nAusgabe:=UINumEntry(\Header:="Eingabe Wertänderung",\Message:="Geben Sie eine Zahl ein!"+" bisheriger Wert "+NumToStr(nAusgabe,0)+"mm"\Icon:=iconInfo\MinValue:=0);

IF nParameter=2 bStop2:=TRUE;

ENDWHILE

ENDPROC

_________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

Hier noch 2 Bilder meines Problems.

Vielen Dank schon mal!

Vielen dank für die schnellen Antworten ich werde alles einmal ausprobieren.

Hatte leider gestern ein wenig Zeitdruck und hab das ganze jetzt auf eine andere Weiße gelöst.

Unterprogramm1 Target_25700,nSpeed,tPistoleDummy,nBreite;

Habe für meine Targetpunkte ein kleines Unterprogramm gebastelt Rot markiert der Aufruf des Programmes und blau markiert die Infos, die das Unterprogramm benötigt.

PROC

Unterprogramm1 (robtarget pTargetpunkt, num nSpeed, tooldata Werkzeug, num nBreite)

tPistoleDummy:=Werkzeug;

vflex.v_tcp:=nSpeed;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,-nBreite-30,0),vFlex,z0,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,-nBreite-25,0),v50,z50,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,-nBreite-20,0),v200,z50,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,-nBreite-15,0),v300,z50,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,15,0),vFlex,z0,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,20,0),v300,z50,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,25,0),v100,z50,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pTargetpunkt,0,30,0),v50,z50,tPistoleDummy\WObj:=wTischMitBohrungen;

ENDPROC

Ich musste es zwar bei allen Punkten ändern aber dafür gibt es ja die Funktion "Suchen/Ersetzen"

Servus Zusammen,

ich möchte jeden Punkt eines Pfades mit "Offs" verschieben. Gibt es eine Möglichkeit, mit der ich nicht jeden Punkt einzeln mit Offs verschieben muss?

Stand jetzt sieht das ganze so aus:

_________________________________________________________________________________________________________________________________________

pAktuellePosition:=Target_25700;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,-30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

pAktuellePosition:=Target_25710;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,-30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

pAktuellePosition:=Target_25720;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,-30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

pAktuellePosition:=Target_25730;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pAktuellePosition,0,-30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

…

_________________________________________________________________________________________________________________________________________

Meine Idee war es anfangs, das ganze in eine schleife zu packen, was irgendwie so ausehen sollte:

_________________________________________________________________________________________________________________________________________

FOR j FROM 25700 TO 28910 DO

MoveL Offs(pAktuellePositionGNK,0,-30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pAktuellePositionGNK,0,30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

pAktuellePositionGNK:= 1. Target-Punkt;

MoveL Offs(pAktuellePositionGNK,0,30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

MoveL Offs(pAktuellePositionGNK,0,-30,0),v1000,z100,tCentralfeeder\WObj:=wTischMitBohrungen;

pAktuellePositionGNK:=2. Targetpunkt;

ENDFOR

_________________________________________________________________________________________________________________________________________

Allerdings weiß ich bei einer Schleife nicht, wie man das ganze mit einem Platzhalter weiter führt, der Durchgang für Durchgang auf den nächsten Targetpunkt

weiter springt.

Mir ist eigentlich jede Lösung recht die schneller ist als meine 1. Vorgehensweise

Danke schon mal

ich habe mal eine Skizze erstellt. Diese Scheibe ist in ein Drehfutter eingespannt, welches am Roboter hängt und rotiert. Mein tool ist fest stehend. Mit dem tool muss ich eine gleichmäßige Schicht auf die Scheibe auftragen.

Mein Verfahrweg ist grün gekennzeichnet. Ich fahr von "Durchmesser groß" zu "Durchmesser klein" und wieder zurück.

Wie beim Drehen auf einer Drehmaschine ändert sich auch hier die Verfahrgeschwindigkeit und die Drehzahl in Abhängigkeit des Durchmessers.

ich hoffe man versteht was ich meine

Werkobjekt (in diesem Fall mein Drehtisch) und Tool sind eingemessen. Ich suche nach einer Lösung, bei der sich der Roboter alle 1 oder 2mm den aktuellen Durchmesser errechnet und mit diesem eine neue Drehzahl und eine neue Robotergeschwindigkeit.

aber ist es nicht möglich dem Roboter einen "Start-Durchmesser" und einen "End-Durchmesser" zu geben und er regelt Geschwindigkeit und Drehzahl von A nach B von selbst? Ohne eine Werkobjekt erstellen zu müssen?

Servus Zusammen,

meine Aufgabe ist es, eine Scheibe mit einem Werkzeug zu bearbeiten. Dabei müsste sich die Drehzahl der Scheibe (externer Drehtisch) und die Geschwindigkeit des Roboters konstant von außen nach innen anpassen, bzw. möchte ich mit einer Konstanten Bahngeschwindigkeit programmieren.

Gibt es hierfür eine passende Funktion/Instruktion?
Oder eine andere Lösung?

Danke schon mal!

hab ich auch daran gedacht, allerdings für unsere zwecke zu ungenau

Es ist eine konventionelle Drehbank
Ich hab mich bei RobotStudio auch ein bisschen umgesehen und nirgends eine Möglichkeit entdeckt, wo man eine
Position ablesen könnte.

Dann werd ich nach einer anderen Lösung suchen müssen...

Danke für die Unterstützung