Werkzeugdirekteingabe

Hallo,

ich muss euch leider noch einmal stören.

Folgendes:

Ich habe Werkzeugdaten aus dem CAD, d.h. ich muss die nur eintippen. Mit X, Y, und Z funktioniert es soweit, aber mit der Verdrehung um die entsprechende Achsen will es einfach nicht.

Bei Fanuc sind die W, P, R Eingaben da, funktioniert perfekt .

Hier sind die q1, q2, q3, q4
ich nehme an, dass q4 für die Verdrehung um die Z-Achse da ist???
Sobald ich die Eigabe bestätigen will, gibt es Alarm: Unzulässige Angaben in TOOL.

Was mache ich da falsch?

MfG heini

Hallo,

ich habe mit meinem Chef einige Formel gefunden, aber es klappt immer noch nicht so ganz.

q1=:Sqrt(1-(sin(alfa von X/2))²+(sin(beta von Y/2))²+(sin(gama von Z/2))²)
q2=:sin(alfa von X/2)
q3=:sin(beta von Y/2)
q4=:sin(gama von Z/2)

wenn ich das Koordinatensystem um Z-Achse 20° drehen will, muss ich dann folgende Eingaben machen:
q1=0.9836
q2=0
q3=0
q4=0.1748

Mit einer Eigabe funktioniert es sobald aber eine Zweite dazu kommt, funktioniert gar nichts, kommt nur Käse raus .

So ein Programmchen währe gar nicht schlecht. SyncMa kannst du villeicht in Forum das reinstellen?

Falls jemand andere Formeln kennt bitte meldet euch.

MfG heini

Hallo,

danke SyncMa , das Programmchen ist wirklich gut, aber meine Kiste braucht mindestens vier Stellen nach dem Koma, sons akzeptiert es die Angabe nicht.

Das Programm ist ja auch von ABB aber die blöde Kiste akzeptirt es einfach nicht

Kann mir jemand villeicht mit Formeln weiter helfen?

MfG heini

Hallo,

danke prpbrandt, funkts herforragend, genau das was meine Kiste braucht.

Übrigens über ABB-Service kann man nur lachen, der Typ hat nicht mal gewust womit man die Quarternionen ißt, mit Gabel oder mit Löffel

MfG heini