Moin,
folgende Sachlage. Bei der Entnahme des Teils aus der Maschine darf der Roboter nicht bremsen, da sonnst die Entnahmehand beschädigt werden kann. Wenn der Interrupt ausgelöst wird, würde genau dieses geschehen. Würde folgendes funktionieren ?
Entnahme:
Code
BREMSFREIGABE=FALSE
;---WARTE AUSWERFER HINTEN AUS
WAIT FOR DI04SGM_AUSWERFER_HINTEN==FALSE
WAIT SEC 0.5
;---GREIFER ANSTEUERUNG
SET DO81_82GK1 State= CLO
;---ENTFORMEN GLEICHZEITIG MIT AUSWERFER
;FOLD LIN SGM100
BREMSFREIGABE=TRUE
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Interrupt:
Code
INTERRUPT OFF 22
WAIT FOR BREMSFREIGABE==TRUE
BRAKE
WAIT FOR $CYCFLAG[22]==FALSE
INTERRUPT ON 22
Oder sollte ich das besser mit "INTERRUPT OFF 22 / INTERRUPT ON 22" machen?