Beiträge von EddiFox

Ach ja der Schlüssel am KCP, hab ich gar nicht mehr dran gedacht. Also in diesem Fall geht es wohl eher nur um Maschinenschutz. Es ist übrigens ein KRC2 und SafeOP wüsste ich nicht.

Moin moin,

wir kriegen bei uns einen neuen Hallenkran, da die Hallendecke sehr niedrig ist, müssen wir bei einer Maschine den Kuka in einer sicheren Position bringen und am besten noch mit einem Schlüsselschalten sperren.

Jetzt stellt sich mir die Frage wie ich das am besten anstelle. Ich habe mir folgendes überlegt. Den Roboter in einer sicheren Position fahren (definierter Arbeitsraum). Im Arbeitsraum soll ein Relay anziehen für die Kranfreigabe. Danach den Schlüsselschalter betätigen für die Servosperre. Der Servo sollte dabei in AutoExtern und Handbetrieb nicht einschaltbar sein. Ist das so Sinnvoll oder gibt es eine bessere Möglichkeit? Die Not-Aus-Schleife können wir nicht nehmen, denn die Maschine muss dich noch bewegen können.

Hi Leute,

gibt es die Möglichkeit das Kabel vom Bedienteil zu erneuern oder gibbet das nur komplett mit Bedienteil?

Ich hab schonmal gegoogelt, aber gefunden habe ich immer nur komplett mit Bedienteil

Hi,

okay alles klar, bei den Modulen wollte ich eh anfangen. Jetzt habe ich erstmal ein paar Tage Frei, solange die Firma nicht anruft 8). Danach werde ich die Anlage mal auf Links drehen...

Hi,

natürlich nicht bei eingeschalteter Steuerung, das ist mir schon klar
Ich würde dann auf Kaltstart umstellen und dann runterfahren.
Und dann kann ich wirklich alle Stecker ziehen Robi/Motherboard/SPS etc. ?
Die Referenzdaten bleiben erhalten?

Moin,

unser Kuka war heute Morgen etwas zickig. Und zwar konnten wir das Werkzeug nicht zufahren, obwohl alle Signale da wahren außer Formüberwachung. Nach ein paarmal hin und herfahren im Werkzeugbereich ging es dann wieder. Außerdem funktioniert der Taster für den Bandlauf nicht mehr, das Eingangssignal kommt nicht mehr an. Am WE war ein Gewitter, ich hoffe die Steuerung hat sich da nichts geholt. Als erstes wollte ich mal einige Stecker ziehen, um Kontaktprobleme auszuschließen. Vielleicht hat sich auch ein Beckoff Eingangsmodul verabschiedet. Jetzt zu meiner Frage, kann mir jemand sagen welchen Stecker ich auf jeden fall nicht abziehen darf, da ich sonnst den Kuka neu justieren müsste?
Wir haben hier nämlich zurzeit kein Justagewerkzeug...

Hallo Spiral,

ja hast Recht, das ist der einfachste weg.

Mal nen typisches Beispiel...

;ANTRIEBE EINSCHALTEN
IF ($EXT) AND (DI21BT_ANTRIEBE_AUS) AND (DI22BT_ANTRIEBE_EIN) AND (NOT $PERI_RDY) AND ($USER_SAF) THEN
  DO42AUTOEXT_DRIVES_ON=TRUE
  DO43AUTOEXT_DRIVES_OFF=TRUE
  $TIMER[8]=0
  $TIMER_STOP[8]=FALSE  
ENDIF

Also könnte ich ($EXT) rausnehmen da sich die Antriebe ohne ($EXT) eh nicht einschalten lassen oder?
Und zu (NOT $PERI_RDY), könnte ich auch rausnehmen. Dem Antrieb ist es doch Egal ob das Signal nochmal
kommt, auch wenn er schon An?
Und mit ($USER_SAF) ist es wie mit ($EXT), ohne Sicherheit lässt sich der Antrieb nicht einschalten oder?

Das wären dann 3 Abfragen weniger die verarbeitet werden müssten.

Ok,

also verstehe ich das richtig, das es egal ist das ein Ausgang/Variable immer wieder neu auf TRUE
gesetzt wird obwohl schon TRUE ist?

Mir ist die erste Variante sowieso lieber, schon wegen der Lesbarkeit, wie du schon sagtest.

Hi Leute,

ich hätte da mal ne Frage bezüglich das setzten von Variablen/Ausgänge in der SPS.SUB

IF (EINGANG==TRUE) THEN
AUSGANG=TRUE
ENDIF

oder sollte man lieber schreiben...

IF (EINGANG==TRUE) AND (AUSGANG==FALSE) THEN
AUSGANG=TRUE
ENDIF

Im zweiten Beispiel wird der Ausgang nur gesetzt wenn er (nicht) gesetzt ist,
also wird er nicht ständig überschrieben.

Oder spielt das keine Rolle?

Da hab ich ja Glück, die Festplatte kann man bei Bedarf umjumpern auf 32GB. Na dann werd ich das die Tage mal probieren.

Hallo Leute,

ich habe hier noch eine Samsung SV1604N mit ganz wenig Betriebsstunden, allerdings mit 5400 U/min. Spiehlt das keine Rolle oder muß das eine sein mit 7200 U/min? Die Platte sitzt in meinem Sat Receiver/Rekorder Eigenbau, der jedoch nie so richtig zum Einsatz kam. Bevor ich die fast neue HD in den Container schmeisse, dachte ich mir, man könnte die als Ersatzplatte für den KUKA hernehmen.Was meint ihr?

Ok Danke

Habe mir jetzt ein kleines Programm geschrieben zum testen, ich werde mich dann nochmal melden wenn es funktioniert

Hi

Jau könnte man auch machen, allerdings habe ich da noch keine Erfahrung. Müsste erstmal gucken was es da für Möglichkeiten gibt bei der KRC2 Steuerung, und wie das funktioniert....

Moin,

folgende Sachlage. Bei der Entnahme des Teils aus der Maschine darf der Roboter nicht bremsen, da sonnst die Entnahmehand beschädigt werden kann. Wenn der Interrupt ausgelöst wird, würde genau dieses geschehen. Würde folgendes funktionieren ?

Entnahme:

BREMSFREIGABE=FALSE 


;---WARTE AUSWERFER HINTEN AUS
WAIT FOR DI04SGM_AUSWERFER_HINTEN==FALSE
WAIT SEC 0.5


;---GREIFER ANSTEUERUNG
SET DO81_82GK1  State= CLO  


;---ENTFORMEN GLEICHZEITIG MIT AUSWERFER
;FOLD LIN SGM100  


BREMSFREIGABE=TRUE

Interrupt:

INTERRUPT OFF 22
WAIT FOR BREMSFREIGABE==TRUE 
BRAKE
WAIT FOR $CYCFLAG[22]==FALSE
INTERRUPT ON 22

Oder sollte ich das besser mit "INTERRUPT OFF 22 / INTERRUPT ON 22" machen?

Eine Invertierung bedeutet Schwarz oder Weiß, True oder False also immer das Gegenteil. Da eine boolsche Variable aber nur 2 Zustände haben kann sehe ich da keine Probleme.
Genau wie bei Ein/Ausgänge, die Frage ich auch sehr oft mit z.B. "WAIT FOR DI04SGM_AUSWERFER_HINTEN oder WAIT FOR NOT DI04SGM_AUSWERFER_HINTEN " ab. Bisher keine Probleme.

Hi Leute,

danke für die Antworten. Bin gerade dabei ältere Programme auszumisten und neu zu schreiben. Da sind mir so ziemlich alle Variationen aufgefallen die man so schreiben kann. Die Programme wurden wohl durch mehrere Person gleichzeitig gepflegt, und jeder hatte seinen eigenen Stil

Hallöchen,

welche Schreibweisen sollte man verwenden?
Sind die folgenden Schreibweisen denn Grundsätzlich richtig?

1. If Variable (Ist Variable=True?)
2. If Not Variable (Ist Variable=False?)
3. If Variable=True (Ist Variable=True?)
4. If Not Variable=True (Ist Variable=False?)
5. If Variable=False (Ist Variable=False?)
6. If Not Variable=False (Ist Variable=True?)

Laut Handbuch ist "Not" nur eine Invertierung.
Also aus True wird False oder andersrum.

Wie haltet ihr das, gibt es da bestimmte Regeln?

Hallöchen,

welche Schreibweisen sollte man verwenden?
Sind die folgenden Schreibweisen denn Grundsätzlich richtig?

1. If Variable (Ist Variable=True?)
2. If Not Variable (Ist Variable=False?)
3. If Variable=True (Ist Variable=True?)
4. If Not Variable=True (Ist Variable=False?)
5. If Variable=False (Ist Variable=False?)
6. If Not Variable=False (Ist Variable=True?)

Laut Handbuch ist "Not" nur eine Invertierung.
Also aus True wird False oder andersrum.

Wie haltet ihr das, gibt es da bestimmte Regeln?

Super erklärt, doch der interne Prozess ist mir noch nicht ganz klar. Ich gucke mir das nächste Woche nochmal an,
wenn ich vor dem Robbi stehe.

Danke euch allen für die Info's.