Bremsfreigabe

    Moin,


    folgende Sachlage. Bei der Entnahme des Teils aus der Maschine darf der Roboter nicht bremsen, da sonnst die Entnahmehand beschädigt werden kann. Wenn der Interrupt ausgelöst wird, würde genau dieses geschehen. Würde folgendes funktionieren ?


    Entnahme:


    Interrupt:

    Code
    INTERRUPT OFF 22
WAIT FOR BREMSFREIGABE==TRUE 
BRAKE
WAIT FOR $CYCFLAG[22]==FALSE
INTERRUPT ON 22


    Oder sollte ich das besser mit "INTERRUPT OFF 22 / INTERRUPT ON 22" machen?

    Bis denne Oliver 8)

    Einmal editiert, zuletzt von EddiFox ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hi


    Jau könnte man auch machen, allerdings habe ich da noch keine Erfahrung. Müsste erstmal gucken was es da für Möglichkeiten gibt bei der KRC2 Steuerung, und wie das funktioniert.... :roll: :???:

    Bis denne Oliver 8)

    Hallo EddiFox,


    welche KRC 2 Version hast Du ? Bei KRC 2 V5.4 sieht es ungefähr so aus :


    ;FOLD PTP Greifposition


    ;Zeigervorlauf auf 0 schalten
    $ADVANCE=0


    A_Greifer schliessen
    ; Wartezeit Greifer geschlossen


    ;FOLD Achse 1 (X) weich schalten


    ; Softservo Achse 1 aktivieren
    $TORQUE_AXIS='B000001'
    ;Ueberwachung der zulaessigen Geschwindigkeit der Achse 1 in % einstellen
    $TORQ_VEL[1]=149.0
    ; Stromwerte für die Achse 1 (X) einstellen
    $CURR_RED[1,2]=0 ; (0-Min bis 10-Max) Zug-Kraft von Achse 1; Hier z.B 0 ...wird nur durch Auswerfer bewegt

    ;ENDFOLD


    ;Zeigervorlauf einschalten
    $ADVANCE=1


    ; Relative Bewegung auf aktuelle Position, nur damit die Bremsen sich oeffnen
    PTP $POS_ACT


    ;Auswerfer vor


    ;evtl. wait sec 0.3


    ;Nach Abziehen
    LIN_REL {X -100} ; oder LIN_REL {X 100} kommt auf die Richtung an


    WAIT FOR E_AUSWERFER_VORNE


    ; Softservo Achse 1 deaktivieren
    $TORQUE_AXIS='B000000'


    ;Auswerfer zurück


    ;FOLD PTP NachAbziehen CONT



    Du kannst auch eine Zeitüberwachung nach Befehl Auswerfer VOR starten, für den Fall, dass Auswerfer nicht
    VORNE melden. In dem Fall könntest Du das Programm anhalten.


    Hoffe, ich konnte etwas helfen...


    Grüße
    Milarm

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