Hallo,
nach einem Neustart ist Fehler weg.
Robi führt jetzt den LIN befehl zwar aus aber ist keine Lineare gerade Bewegung.
Macht von P1 zu P2 weiterhin eine kreisförmige Bewegung.
Gruß
Hallo,
nach einem Neustart ist Fehler weg.
Robi führt jetzt den LIN befehl zwar aus aber ist keine Lineare gerade Bewegung.
Macht von P1 zu P2 weiterhin eine kreisförmige Bewegung.
Gruß
Werkzeug 12 vermessen?
Roboter sauber justiert?
Madas die Richtigen?
Gruss SJX
Werkzeug 12 vermessen?
Roboter sauber justiert?
Madas die Richtigen?
Gruss SJX
Hallo,
Danke SJX bist ne große Hilfe
Werkzeug 12 vermessen? - Ja
Roboter sauber justiert? - Ja
Madas die Richtigen? - ja
Denke ich mache irgendetwas bei der Orientierungsbestimmung des Werkzeugs etwas falsch.
Gruß
TCT
Hallo,
habe Werkzeug nochmal vermessen.
Habe kleines Testprogramm erstellt und zwar habe ich das so gemacht das der Robi eine bestimmte Bahn einmal mit LIN Bewegegung und einmal mit PTP Bewegung ausführen soll. Was mir dabei jedoch aufgefallen ist: Es ist kein unterschied zu merken zwischen der LIN und der PTP Bewegung.
Woran kann das liegen das ich keine Lineare Bewegung hinbekomme?
Bitte nochmals um Hilfe!!
Gruß
TT
Beim Handverfahren macht er es?
Dito Handverfahren Umorientieren um TCP bleibt er Dir stehen an Ort?
$IPO_MODE steht auf was?
Gruss SJX
Ja bei T1 Modus
Meinst du das?
; definition of tool type
DECL IPO_MODE TOOL_TYPE[16]
TOOL_TYPE[1]=#TCP
TOOL_TYPE[2]=#BASE
TOOL_TYPE[3]=#BASE
TOOL_TYPE[4]=#BASE
TOOL_TYPE[5]=#BASE
TOOL_TYPE[6]=#BASE
TOOL_TYPE[7]=#BASE
TOOL_TYPE[8]=#BASE
TOOL_TYPE[9]=#BASE
TOOL_TYPE[10]=#BASE
TOOL_TYPE[11]=#BASE
TOOL_TYPE[12]=#BASE
TOOL_TYPE[13]=#BASE
TOOL_TYPE[14]=#BASE
TOOL_TYPE[15]=#BASE
TOOL_TYPE[16]=#BASE
ENUM ADV_T_TYPE STANDARD,TOOL_BASE,TOOL_EXAX
DECL ADV_T_TYPE ADV_TOOL[16]
ADV_TOOL[1]=#STANDARD
ADV_TOOL[2]=#STANDARD
ADV_TOOL[3]=#STANDARD
ADV_TOOL[4]=#STANDARD
ADV_TOOL[5]=#STANDARD
ADV_TOOL[6]=#STANDARD
ADV_TOOL[7]=#STANDARD
ADV_TOOL[8]=#STANDARD
ADV_TOOL[9]=#STANDARD
ADV_TOOL[10]=#STANDARD
ADV_TOOL[11]=#STANDARD
ADV_TOOL[12]=#STANDARD
ADV_TOOL[13]=#STANDARD
ADV_TOOL[14]=#STANDARD
ADV_TOOL[15]=#STANDARD
ADV_TOOL[16]=#STANDARD
Alles anzeigen
Ja bei T1 Modus
Sorry, beantwortet Frage nicht.
Wenn Du über Maus oder den StatusKeys den Roboter von Hand verfährst in XYZ, z.B. nach World, fährt er Dir dann eine saubere Gerade und hält Orientierung?
$IPO_MODE wäre wichtiger während Programmablauf abzufragen über Varkor
Hallo,
Ja funktioniert einwandfrei
Hallo @all,
wünsche euch allen ein Glückliches neues Jahr.
Hallo,
Ja funktioniert einwandfrei
damit meinte ich nicht die Funktion der LIN Bewegung sondern bezog mich auf folgendes von SJX
Sorry, beantwortet Frage nicht.
Wenn Du über Maus oder den StatusKeys den Roboter von Hand verfährst in XYZ, z.B. nach World, fährt er Dir dann eine saubere Gerade und hält Orientierung?
$IPO_MODE wäre wichtiger während Programmablauf abzufragen über Varkor
Die LIN Bewegeung macht immer noch einen Bogen!!!
Gruß
TCT
Moin ,
richte mal den Flansch A6 senkrecht zum Erdboden aus.
Fährt er auch einen Bogen, wenn Du mit Base[0] & Tool[0] im Werkzeugkoordinatensystem eine Stoßbewegung in Z+ ausführst? Dann ist die Justage oder die MADA nicht korrekt.
Wenn ja, ist die Justage/MADA sauber. Eventuell ist aber die Werkzeugvermessung auf einer fehlerhaften Justage durchgeführt worden?
Hallo TCT,
Wenn Otto Sieben's Antwort noch keine Lösung gebracht hast stelle uns bitte mal ein komplettes Archiv zur Verfügung.
Evtl. noch Photos Deines Werkzeuges, wenn Roboter in Justagestellung steht, mit Kurzbeschrieb, wo Du den TCP haben willst.
Oder kannst Du ein Kurzfilm irgendwo hochladen und hier verlinken, wo man exakt sieht, wie er sich verdreht.
Über was für Menüs exakt hast Du weiter den TCP vermessen ?
Justiert wurde der Roboter mit EMT ?
Kommen glaube ich nur weiter mit mehr und detaillierteren Infos.
Gruss SJX
Hallo SJX,
- Werkzeugvermessung über XYZ-4 Punkt Menü WZ-NR.12 (Mein geteachtes Testprogramm Folge 111)
- Gemessen mit Werkzeugspitze
- Werkzeug wie zu sehen Feststehend am Flansch
- Roboter mit Uhr justiert
Fräse nur Nute in Hartschaum - deshalb ja die LIN Bewegung damit ich eine Gerade hinbekomme.
Im Anhang Archiv und Fotos.
Gruß
TCT
Hallo TCT,
TOOL_DATA[12]={X -62.2102,Y 25.8046,Z -598.741,A 150.634,B -0.80685,C 0.0}
Ermittelte Werte von Werkzeug 12 oben.
Müsste ja Versatz sein zwischen Flansch Zentrum zu Deiner Bohrerspitze, bezogen auf das Flanschkoordinatensystem, in mm.
Wenn Photos wirklich in Justagestellung, kann irgendwie Werte XYZ nicht passen.
Kannst diese Werte ja auch mal mit Doppelmeter kontrollieren.
Zitat
- Werkzeug wie zu sehen Feststehend am Flansch
Du wählst aber nicht Feststehendes Werkzeug aus bei der Vermessung?
Schreib mal detailliert, wie exakt die Menüs heissen, oder mach paar Bilder der Menüs und angefahrene Stellungen beim Vermessen.
Gruss SJX
Hallo,
also ich habe die Werkzeugvermessung auch testweise als feststehendes Werkzeug mit numerischer eingabe festgelegt und habe das gleiche ergebnis wie vorher. Also bekomme keine gerade LIN Bewegung. Die Bewegung ist identisch wie vorher.
Ich habe mal Foto der Menüs angehängt. Mir ist aufgefallen das darin keine Option für Werkstück Base vorhanden ist. Ist das normal bei VKRC1?
Gruß
TCT
Hallo TCT,
Prinzipiell ist der angewählte Pfad eigentlich richtig für die Toolvermessung.
Das Ergebnis aber in der config.dat Deines geposteten Archivs überrascht mich aber.
Wen Dein geposteten Bildes 1.jpg wirklich Justagestellung ist (kontrolliert A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0 ? ),
müsste Dein Flanschkoordinatensystem +X nach unten sein, +Y von vorne betrachtet nach rechts schauen, +Z zum Flansch rausschauen.
Wenn ich jetzt nach diesen Koordinaten die Differenz ermittle Zentrum Roboterflansch zu Deiner Bohrerspitze, die Du ja vermisst (oder?), müsste ich positive Werte haben in X von ca. 400, Y von ca. 300 und Z von ca. 100.
Deine aktuellen Werte sind aber: TOOL_DATA[12]={X -62.2102,Y 25.8046,Z -598.741,A 150.634,B -0.80685,C 0.0}
Interpretiert müsste dies ein Wert sein irgendwo im Oberarm des Roboters.
Damit wäre sauberes Umorientiern um die Spitze aber nicht möglich. Und Du hast aber schon geschrieben, dass dies funktioniere, was ich irgendwie nicht glauben kann.
Verstehst Du was ich meine?
Vermiss mal dass Ganze bitte nochmals und verwende dazu testweise Werkzeug 10 (aktuell noch unvermessen)und poste danach nochmals ein Archiv. Toll wäre noch ein Bild des Ergebnisses der Vermessung (letzter Punkt)
Hat der Roboter eine Armverlängerung?
Zu Vermessung Werkstück Base:
War bei alten VKRC's so, dass es keine Menüs gab für Basevermessung. Konnte man umgehen indem man die Vermessung durchführte über "feststehendes Werkzeug"
Gruss SJX
Hallo,
danke nochmals für deine Bemühungen.
Bevor ich mich der erneuten Vermessung usw. hingebe habe ich gerade bedenken ob meine Maschinendaten überhaupt richtig sind.
Bild1 - Auf Achse 1
Bild2 - Auf Roboterarm Achse 4
Dazu nochmals die Machine.dat
Gruß
TCT
Hallo,
hier Foto
Gruß
TCT
EDIT: Nein ich habe nichts eingegeben. Das ist Auslieferungszustand.
Ganz klar Armverlängerung.
Vorschlag vorgehen:
Ist-Zustand Archivieren.
Madas tauschen gegen KR125L90/2 TJ (Hoffentlich auf LW d:\ drauf)
Justieren
Test Handverfahren Umorientieren mit Tool 0. Flanschmittelpunkt muss im Raum stehen bleiben.
Werkzeug12 neu vermessen. Werte auf plausibilität üprüfen, Unorientieren mit Tool12, Bohrer sollte im Raum stehen bleiben.
Testprog erstellen mit Lin-Bewegung.
Achtung:
Bestehende Programme passen danach alle Punkte nicht mehr. Crashgefahr! Bitte nachteachen
Gruss SJX
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