Beiträge von TCT

Hi @ all,

bin wieder mal am testen und komme nicht weiter

Problem: Ich möchte mit meinem Robi (VKRC1 mit V3.3.4 SP05) einen Kreis teachen das er dann abfahren soll.

Ich gehe genauso vor wie hier im Forum erklärt wurde und auch im Handbuch beschrieben aber es funzt iregendwie nicht.

Ich Fahre mit PTP an Punkt 1.
Fahre Punkt 2 an und übernehme diese als CIRC Bewegung und als Hilfspunkt. Und hier passiert etwas seltsames. Bei übernahme von Koordinaten wird gefragt HP oder ZP - ich übernehme Koordinaten als HP und bekomme Meldung - aktuelle Koordinaten wurden in Hilfspunkt übernommen- wenn ich jetzt das dann mit Befehl OK bestätige bekomme ich die Meldung - aktuelle Koordinaten wurden in Zielpunkt übernommen-
Und das gleiche passiert mit Zielpunkt. koordinaten ZP dann Befehl OK - aktuelle Koordinaten wurden in Hilfspunkt übernommen-.
Wenn ich alles mal ignoriere und mein Kreis zu Ende teache und will dann abfahren kommt Fehlermeldung - Hilfspunkt gleich Zielpunkt-

Irgendwie stehe ich aufm Schlauch und Bitte um Hilfe

Dank im Voraus

Gruß
TCT

Hallo,

ich hatte das gleiche Problem. Bei mir lag es an der RAM - vielleicht hast du nich genügend Arbeitsspeicher.

Ausprobieren vielleicht klappt es.

Gruß
TCT

Hallo,

bin da auch noch dran..aber wollte jetzt mal im T2 Modus was testen deshalb.

Gruß
TCT

Hallo SJX,

dachte ich auch so. Vorher genauso wie jetzt auch bekomme ich eine Meldung: Warte auf gültige Folgennummer - nach der SAK Fahrt.

Gruß
TCT

Hallo @all,

ich mal wieder. Habe zwar viel gelesen bin aber irgendwie nicht weiter gekommen.

Und zwar ich möchte mit Cell meine 2 Folgen aufrufen. Folge1 und Folge2. Wie und wo muss ich das in Cell eingeben?
Hier noch meine Cell.src

Gruß
TCT

Hallo

Ich sollte vielleicht noch erwähnen das das Werkzeugwechsel manuell erfolgt, nach Werkzeugwechsel also manuell Starten um Programm weiter zu fahren. Da ist keine SPS oder sowas welches E/As sendet.

VKRC1 mit V3.3.4 SP05

Gruß
TCT

Hi @ all,

wie kann ich das realisieren das der Roboter im laufenden Programm an einem von mir bestimmten Position hält z.B. für Werkzeugwechsel?

Gruß
TCT

Hallo @all,

Sry für die verspätete Antwort, konnte erst heute wieder an mein Arbeitsplatz.

Problem gelöst - Robi läuft

Hatte Mainboard getauscht, Grafikkarte getauscht aber irgendwie bin ich nicht auf die gekommen nach der RAM zu schauen , RAM war funktionsfähig aber wie ich jetzt festgestellt habe zu klein ausgelegt.
Nach ausgetauschter RAM fährt Robi sauber hoch und jetzt mit den richtigen MADAS auch eine schöne LIN Bewegung.

Gruß
TCT

Hallo,

habe inzwischen um eine eventuelle Fehlerquelle auszuschliessen die Grafikkarte ausgetauscht und erneut installiert aber leider mit dem gleichen Ergebnis.
Er hängt sich auf beim Laden.

Gruß
TCT

Hallo @all,

also wie bereits oben erwähnt wollte ich ja auf Robi1 auch die Version V3.3.4 SP05 aufspielen.
Nun die Installation von Windows und KSS verlief Fehlerfrei aber er Ladet nicht vollständig hoch.
Bleibt so stehen wie auf dem Bild zu sehen ist.

Wo ist der Fehler, was kann ich machen?

Gruß
TCT

Hallo,

sry für die späte Antwort, war anderweitig beschäftigt.

Ich werde folgendes machen und zwar werde ich auch Roboter1 die SW V3.3.4 SP05 aufspielen. Habe damit auch gleich die richtigen MADA mit dabei.

Gruß
TCT

Hallo Stethi,

Zitat von Stethi

Warum willst du Punkte vor dem Fogenstart erstellen?

Der erste, zweite und letzte Punkt einer Folge müssen immer in Grundstellung sein!
Wobei der zweite Punkt unter dem Folgestart ist.

Weiss nicht warum aber beide Robis konnte ich so teachen das - Warte auf Folgestart - die letzte Anweisung war.
Wie du Anhand eines alten Testprogramms sehen kannst.

ACCESS RVP
&REL 33
&COMMENT lin
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM TPVW_VERSION = 3.4.0
&PARAM EDITMASK = Folge999[1-128]
DEF Folge4( )
; FOLD ;%{H} %MKUKATPVW
SPS_N=-1
VW (#VW_AUE_INIT,TRUE)
PENTER:
INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[30]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPT ON 10
INT10=TRUE
; ENDFOLD
BAS(#INITMOV,0)
;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:0, 18:-1, 19:-1
;FOLD 1:;%{SE} %MKUKATPVW
;ENDFOLD 
;FOLD {H}
SPS_FERTIG = FALSE
INTERRUPT DECL 10 WHEN $CYCFLAG[30]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPT ON 10
INT10=TRUE
VW(#VW_INIT,TRUE)
VW_USR_R (#USR_INIT)
TRIGGER  WHEN DISTANCE=1 DELAY=-0.1 DO P0_MERKER=TRUE
VW_MPARA_ACT = P0_D
VW(#MPARA,TRUE)
PTP P0
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:1, 18:-1, 19:-1
;FOLD 1:;%{SE} %MKUKATPVW
;ENDFOLD 
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT = P1_D
VW(#MPARA,TRUE)
PTP P1
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD KCIR VB=50[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VKCIR,%P 1:5, 2: VB=, 3:50, 4:[mm/s], 5: Genau=, 6:0, 7:[mm], 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:4, 18:2, 19:-1
;FOLD 1:;%{SE} %MKUKATPVW
;ENDFOLD 
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT = P4_D
VW(#MPARA,TRUE)
CIRC P4,P2
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD KCIR VB=50[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VKCIR,%P 1:5, 2: VB=, 3:50, 4:[mm/s], 5: Genau=, 6:0, 7:[mm], 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:5, 18:6, 19:-1
;FOLD 1:;%{SE} %MKUKATPVW
;ENDFOLD 
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT = P5_D
VW(#MPARA,TRUE)
CIRC P5,P6
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD KCIR VB=50[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VKCIR,%P 1:5, 2: VB=, 3:50, 4:[mm/s], 5: Genau=, 6:0, 7:[mm], 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:7, 18:8, 19:-1
;FOLD 1:;%{SE} %MKUKATPVW
;ENDFOLD 
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT = P7_D
VW(#MPARA,TRUE)
CIRC P7,P8
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD KCIR VB=50[mm/s] Genau=0[mm] ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VKCIR,%P 1:5, 2: VB=, 3:50, 4:[mm/s], 5: Genau=, 6:0, 7:[mm], 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:9, 18:10, 19:-1
;FOLD 1:;%{SE} %MKUKATPVW
;ENDFOLD 
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT = P9_D
VW(#MPARA,TRUE)
CIRC P9,P10
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD PTP VB=100% VE=0% ACC=100% Wzg=4 SPSTrig=0[1/100s] ;%{P}%MKUKATPVW,%CMOVE,%VPTP,%P 1:1, 2: VB=, 3:100, 4:%, 5: VE=, 6:0, 7:%, 8: ACC=, 9:100, 10:%, 11: Wzg=, 12:4, 13: SPSTrig=, 14:0, 15:[1/100s], 16: , 17:3, 18:-1, 19:-1
;FOLD 1:;%{SE} %MKUKATPVW
;ENDFOLD 
;FOLD {H}
VW_MPARA_ACT = P3_D
VW(#MPARA,TRUE)
PTP P3
;ENDFOLD
;ENDFOLD
; FOLD Warte auf Folgenstart ;%{SE}%MKUKATPVW,%C,%V
VW (#VW_AUE_WAIT,TRUE )
IF N_VW==TRUE THEN
GOTO PEXIT
ENDIF
;ENDFOLD

Ich kannte es nicht anders dehalb meine Verwunderung. Aber habe dein Vorschlag ausprobiert, funtioniert perfekt.

Gruß
TCT

Hallo SJX,

Zitat

Von VW-Software wolltest Du nicht weg?

Immoment möchte ich mal soweit kommen das beide Robis laufen. Umstellung auf KRC ist eventuell später zu verwirklichen.

Gruß
TCT

Hallo @all,

als ertes ein für alle die geholfen haben bei meinem problem.

Nun zu meinem Status:
War etwas beschäftigt Software und Hardware zu besorgen aber habe alles gefunden und Auf meinem Robi 2 Windows und die mit der auf D: vorhanden Daten die KSS installiert und was soll ich sagen Robi macht erstmal was ich will

Jedoch sind mir immoment 2 Sachen aufgefallen die vorher so nicht waren.
1. Wenn ich in einer Folge ein Programm Teachen möchte gehe ich folgendermassen vor. Der erste Satz wird ja vorgegeben. Fahre meinen ersten bzw. den SAK Punkt an und übernehme Koordinaten. Bis hierhin alles ok. Wenn ich jetzt aber einen zweiten Punkt anfahre und möchte einen Teachpunkt festlegen sagt er mir: Einfügen vor dem ersten Satz nicht ertlaubt. . Wenn ich aber mit dem Cursor einen Satz runtergehe und füge eine Teachpunkt ein dann bin ich unter dem Satz: Warte auf Folgenstart.
Vorher ging das ohne probleme. Was muss ich da machen?

Diesbezüglich Auszug aus der Doku: Mit den Cursortasten wählen Sie nun den entsprechenden Bewegungsbefehl aus.Wenn Sie
anschließend die Enter--Taste betätigen, wird ein InLine--Formular zur Parametrierung geöffnet.
Die neue Zeile wird unterhalb des Editier--Cursors (senkrechter, blinkender Strich) eingefügt.

2. Bekomme folgende Fehlermeldung beim ausschalten der Steuerung: 1343 SYNC()-AUFRUF NICHT PROGRAMMIERT

Achja noch eine Frage: Kann ich jetzt eigentlich die gleiche Software auch auf meinem Robi1 aufspielen? Denn dann wäre nämlich damit auch gleich das problem mit den Falschen Madas erledigt: siehe https://www.roboterforum.de/ro…s/15456/msg73771#msg73771

Bedanke mich im voraus für euer Bemühen...

Gruß
TCT

Hallo SJX,

Zitat von SJX

Hallo TCT,

Wie sind Deine PC-Kentnisse? - Ausreichend und hätte eventuell Unterstützung

Neue passende HDD hättest Du? - Ja wäre vorhanden
Startdiskette W95 hast Du? - Nein
Software Win95 und VKRC zu Robi auf CD vorhanden? - Nein - Als der Roboter noch lief waren 4 Laufwerke sichtbar und auf einem dieser waren die WIN und KUKA Installationsdateien drauf. Habe jetzt die Festplatte extern angeschlossen sehe aber nur 2 Laufwerke. Habe nichts gelöscht oder Formatiert.
Oder hast Du mal ein Image der Platte gezogen gehabt? - Nein

IDE-Adapter zum alte Platte an externen PC anzuschliessen wäre vorhanden? - Ja
Du hast ja mal die Madas von LW D:\ genommen. Ist / War da Kopie Win95 / Vkrc drauf ? - Eben dieses Laufwerk sehe ich jetzt nicht mehr.

Gruss SJX

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Hallo,

Zwischenbericht: Der austausch der MFC hat nicht zum gewünschten Erfolg geführt. Also liegt der Wurm wo anders drin.

Vielleicht jemand eine Idee wie ich da wieder rauskomme

Gruß
TCT

Hallo,

Zitat von SJX

Hallo TCT,

Scheint probs zu geben mit dem Einrichten der VxWin-Umgebung bei Systemstart.

Kann diverse Gründe haben, Hardware (MFC, RAM) wie Software.

Was passiert nach quittieren der Meldung? - Bild 06 dann Bild 07 in einer Schleife, wobei nach dem 2. Durchlauf erkennt er dann die Festplatte nicht mehr beim Booten
RAM hat er sauber hochgezählt? - RAM zählt und sogar testweise ausgetauscht
Ist er startbar im Absicherungsmodus? - Ja komme ins abgesicherte Modus rein
Könnte dann evtl. mal ein CHKDSK über die Platte laufen lassen. - CHKDSK und Scandisk ausgeführt
Hast Du ne Ahnung, wie alt die HDD ist? - keine Ahnung

Gruss SJX

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Nach eurer aussagen und meiner recherche könnte es die MFC sein die probleme macht. Kann ich denn testweise mal die MFC vom anderen Robi einbauen? würde das gehen?

Gruß
TCT

Hallo,

Oben genannter Fehler ist weg jetzt zwei andere.

Siehe fotos.

Gruß
TCT

Hallo SJX,

Zitat von SJX

Hallo TCT,

Mit "Load KUKA Defaults" wird der Part "Standard-CMOS Setup" nicht zurückgesetzt.

Setz mal bei Primary Master den Type auf "Auto" wie im Attachment.

Gruss SJX

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habe ich gemacht. Bekomme nun Fehlermeldung wie auf dem Foto zu sehen.

Gruß
TCT

Hallo @all,

wollte heute morgen Steuerung hochfahren aber ging nicht.

Beim Hochfahren keine Festplatte gefunden. Bin in BIOS und habe dort gesehen es sind keine Laufwerke angewählt, wie kann das passieren?

Hatte vier Laufwerke C: D: E: und F:

Bild 01 zeigt die IDE HDD AUTO DETECTION
Bild 02 zeigt die STANDART CMOS SETUP

Es gibt eine Option LOAD KUKA DEFAULTS aber wenn ich das mit Y beantworte passiert überhaupt nichts.

Ich muss irgenwelche Werte eingeben weiss aber nicht genau was..will auch nichts kaputt machen

Kann mir bitte jemand hellfen die Festplatte wieder zum laufen zu bringen. es ist eine Festplatte denke jedoch mehrfach partitioniert worden.

Bedanke mich im voraus für eure Bemühungen.

Gruß
TCT

EDIT: VKRC1 mit V3.3.4 SP05