Diskette bzw. Schlüsseldiskette für Expertenmodus?

Werkzeug 12 vermessen?
Roboter sauber justiert?
Madas die Richtigen?

Gruss SJX

Beim Handverfahren macht er es?
Dito Handverfahren Umorientieren um TCP bleibt er Dir stehen an Ort?

$IPO_MODE steht auf was?

Gruss SJX

Zitat von TCT

Ja bei T1 Modus

Sorry, beantwortet Frage nicht.
Wenn Du über Maus oder den StatusKeys den Roboter von Hand verfährst in XYZ, z.B. nach World, fährt er Dir dann eine saubere Gerade und hält Orientierung?

$IPO_MODE wäre wichtiger während Programmablauf abzufragen über Varkor

Moin ,
richte mal den Flansch A6 senkrecht zum Erdboden aus.
Fährt er auch einen Bogen, wenn Du mit Base[0] & Tool[0] im Werkzeugkoordinatensystem eine Stoßbewegung in Z+ ausführst? Dann ist die Justage oder die MADA nicht korrekt.
Wenn ja, ist die Justage/MADA sauber. Eventuell ist aber die Werkzeugvermessung auf einer fehlerhaften Justage durchgeführt worden?

Hallo TCT,

Wenn Otto Sieben's Antwort noch keine Lösung gebracht hast stelle uns bitte mal ein komplettes Archiv zur Verfügung.
Evtl. noch Photos Deines Werkzeuges, wenn Roboter in Justagestellung steht, mit Kurzbeschrieb, wo Du den TCP haben willst.
Oder kannst Du ein Kurzfilm irgendwo hochladen und hier verlinken, wo man exakt sieht, wie er sich verdreht.

Über was für Menüs exakt hast Du weiter den TCP vermessen ?
Justiert wurde der Roboter mit EMT ?

Kommen glaube ich nur weiter mit mehr und detaillierteren Infos.

Gruss SJX

Hallo TCT,

TOOL_DATA[12]={X -62.2102,Y 25.8046,Z -598.741,A 150.634,B -0.80685,C 0.0}

Ermittelte Werte von Werkzeug 12 oben.
Müsste ja Versatz sein zwischen Flansch Zentrum zu Deiner Bohrerspitze, bezogen auf das Flanschkoordinatensystem, in mm.
Wenn Photos wirklich in Justagestellung, kann irgendwie Werte XYZ nicht passen.
Kannst diese Werte ja auch mal mit Doppelmeter kontrollieren.

Zitat

- Werkzeug wie zu sehen Feststehend am Flansch

Du wählst aber nicht Feststehendes Werkzeug aus bei der Vermessung?

Schreib mal detailliert, wie exakt die Menüs heissen, oder mach paar Bilder der Menüs und angefahrene Stellungen beim Vermessen.

Gruss SJX

Hallo TCT,

Prinzipiell ist der angewählte Pfad eigentlich richtig für die Toolvermessung.
Das Ergebnis aber in der config.dat Deines geposteten Archivs überrascht mich aber.
Wen Dein geposteten Bildes 1.jpg wirklich Justagestellung ist (kontrolliert A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0 ? ),
müsste Dein Flanschkoordinatensystem +X nach unten sein, +Y von vorne betrachtet nach rechts schauen, +Z zum Flansch rausschauen.

Wenn ich jetzt nach diesen Koordinaten die Differenz ermittle Zentrum Roboterflansch zu Deiner Bohrerspitze, die Du ja vermisst (oder?), müsste ich positive Werte haben in X von ca. 400, Y von ca. 300 und Z von ca. 100.
Deine aktuellen Werte sind aber: TOOL_DATA[12]={X -62.2102,Y 25.8046,Z -598.741,A 150.634,B -0.80685,C 0.0}
Interpretiert müsste dies ein Wert sein irgendwo im Oberarm des Roboters.
Damit wäre sauberes Umorientiern um die Spitze aber nicht möglich. Und Du hast aber schon geschrieben, dass dies funktioniere, was ich irgendwie nicht glauben kann.
Verstehst Du was ich meine?

Vermiss mal dass Ganze bitte nochmals und verwende dazu testweise Werkzeug 10 (aktuell noch unvermessen)und poste danach nochmals ein Archiv. Toll wäre noch ein Bild des Ergebnisses der Vermessung (letzter Punkt)

Hat der Roboter eine Armverlängerung?

Zu Vermessung Werkstück Base:
War bei alten VKRC's so, dass es keine Menüs gab für Basevermessung. Konnte man umgehen indem man die Vermessung durchführte über "feststehendes Werkzeug"

Gruss SJX

$TRAFONAME[]="#KR125_1 FLOOR ZH01" ;MAXIMAL 32 ZEICHEN

Also falsche Madas nach Typenschild (Komisches Typenschild, jemand drüberlackiert)

Ist wirklich eine Armverlängerung drin? (Photos gesamter Oberarm)

Hast Du die eingegeben?

Gruss SJX

Ganz klar Armverlängerung.

Vorschlag vorgehen:

Ist-Zustand Archivieren.
Madas tauschen gegen KR125L90/2 TJ (Hoffentlich auf LW d:\ drauf)
Justieren
Test Handverfahren Umorientieren mit Tool 0. Flanschmittelpunkt muss im Raum stehen bleiben.
Werkzeug12 neu vermessen. Werte auf plausibilität üprüfen, Unorientieren mit Tool12, Bohrer sollte im Raum stehen bleiben.

Testprog erstellen mit Lin-Bewegung.

Achtung:
Bestehende Programme passen danach alle Punkte nicht mehr. Crashgefahr! Bitte nachteachen

Gruss SJX