Hallo zusammen,
Ich hab bei uns gestern eine Mast-Slave Anwendung mit einem KR6 in Betrieb genommen. Der Robi bekommt von einem Master Modell Werte für die Achsen zugeschickt und folgt dann anschließend den Bewegungen des Master Modells. Soweit funktioniert alles. Ich kann die Achswerte an die Steuerung senden und auch in Bewegungne umsetzen. Umgesetzt habe ich das ganze Programm so ähnlich wie in dem Post https://www.roboterforum.de/ro…iben/1261/msg2254#msg2254 . Bei testen ist mir nur aufgefallen, dass der Roboter nicht alle Achsen gleichzeitig bewegt, sondern immer nur eine Achse nach der anderen. Bedeutet ich bewege im Modell die 1 und die 2 Achse gleichzeitig und der Robi bewegt zuerst nur die erste und dann die zweite Achse. Wie schaffe ich es, dass alle Achsen zugleich bewegt werden. Dazu gleich einmal der Code den ich verwende:
DEF MasterSlave( )
INI
SPTP HOME Vel=15 % DEFAULT ;%{PE}
LOOP
SlavePos.A1 = MA1
SlavePos.A2 = MA2
SlavePos.A3 = MA3
SlavePos.A4 = MA4
SlavePos.A5 = MA5
SPTP SlavePos
ENDLOOP
SPTP HOME Vel=15 % DEFAULT
END
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SlavePos ist bei mir als AXIS im .dat hinterlegt. Bei der Programmierung bin ich davon ausgegangen, dass zuerst die einzelnen werte eingelesen werden und dann alle Achsen, den zugewiesenen Wert annehmen, jetzt zeigt sich in den Tests aber, dass eine Achse nach der anderen ausgerichtet werden. Hat jemand einen Tipp, mit welchem Verfahrbefel ich eine gleichzeitige Bewegung erreichen kann. Zusätzlich würde ich gerne die Geschwindigkeit bei den achseweisen Bewegungen unabhängig von den SPTP Home Befehlen steuern. Gefunden hab ich dazu nur den Befehl $VEL_AXIS[1]=SVEL_JOINT(15). Muss ich hier für jede Achse einzeln die Geschwindigkeit festlegen, oder kann ich das gleich für alle Achsen mit einem Befehl machen?
Grüße
newbie