KRC4 NC Greifer über GripperSpotTech per Hand steuern

Hallo an alle,
bin ganz neu hier um herauszufinden wie ich einen NC Greifer per GripperSpotTech per Taste händisch ansteuern kann.
Genauer gesagt soll der Button zum öffnen oder Schließen in Hand so lange gedrückt werden bis man das gewollte Öffnungsmaß erreicht hat.
Die GripperSpotTech hat Version "4.0.7" und der Rob "KS V8.3.422".
Hab bis jetzt nur Pneumatisch angesteuerte Greifer gehabt.
Wäre klasse wenn jemand einen Lösungsansatz hätte.

Grüße

Zitat von SJX

Wie es ausschaut ist es ein 2-Backen Parallelgreifer GEH8660 der Firma Zimmer-Group.
Hat ein Servo-Antrieb integriert.
MrRich85:
Verwendet ihr den als Zubehör angebotenen Rexroth-Regler und mit welchem Bussystem?
Wenn ja, wie habt Ihr in Konfiguriert (Position-, Kraft-, Geschwindigkeitsregelung,?
I/O Kommunikation besteht und lässt er sich aus Programm betätigen oder besteht da noch gar nichts?

Sonst bitte mal im Detail posten.
Gruss SJX

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Der Roboter selbst kann den Greifer nicht direkt ansteuern. Er kann der SPS im Automatikbetrieb nur mitteilen welchen Zustand er braucht. Die SPS stellt dann den Greifer entsprechend des anliegenden Typs richtig ein. Der Roboter soll Teile unterschiedlicher Durchmesser greifen.

Im Handbetrieb soll es aber so sein das, solang ich den öffnen oder schließen Button drücke auch das jeweilige Signal anliegt und nach loslassen erlischt. Das scheint mit der GripperSpotTech-Option nicht zu Funktionieren.

Programmmäßig ist auf diesem Roboter noch nichts vorhanden. Die Erstinbetriebnahme ist durch aber bevor ich die Programme vorbereite soll ich erst den Greifer entsprechend zu laufen bringen.

Grüße

Zitat von Loipe

Tach zusammen,

du machst dir nachfolgendes in deinen Submit

DEFFCT BOOL GT_Jogging(Puls:OUT,Flag:OUT,Key:IN,NoSafety:IN)


    BOOL Puls,Flag,NoSafety


    INT Key


    


    IF (VarState("NoSafety")<>#INITIALIZED) THEN


      NoSafety=FALSE


    ENDIF


    


    Flag = (Puls OR Flag) AND IS_KEY_PRESSED(Key) AND (($SAFETY_SW==#PRESSED) OR NoSafety)


    Puls = FALSE


    RETURN Flag


        


  ENDFCT

Zitat von Loipe

dann rufst du es so auf.

IF ($T1 OR $T2) AND NOT ($PRO_MOVE OR $PRO_ACT) THEN


      aTippenMinus=GT_Jogging(aJogN  ,mJogN  ,15)


      aTippenPlus =GT_Jogging(aJogP  ,mJogP  ,16)


  ENDIF

Zitat von Loipe

aJogN und aJogP sind die Ausgänge die du in Grippertech benutzt (irgendwo in in einem nicht benutzen bereich auf den Ausgängen).
mJogN und mJogP sind Bools die noch deklarieren musst.
aTippenMinus und aTippenPlus sind die Ausgänge die du an die SPS schickst um zu tippen

Gruß Loipe

Hatte beides ins SPS.sub unter "User Subroutines" eingefügt und angepasst mit meinen Ausgängen. Resultat war das es den Fehler
2039 gab (Anweisung nicht im Anweisungsteil). Hab dann die IF ($T1 OR.....) Schleife Oben zu "User Declarations" verschoben. Da konnte ich dann den Submit Interpreter nicht mehr aktivieren, weil "FLAG Wert Ungültig".

Ich hab leider noch nicht so viel Ahnung von tiefgründiger Programmierung, weiß also nicht so recht wo der Fehler liegen könnte.
Hab mal die letzte von mir geänderte SPS.sub als Textdatei mit angefügt, vielleicht hilft das ja.

Grüße

Hab es nun nach ewigen probieren auch so gemacht. Hab schon wieder 7 Monate nicht am KUKA gewerkelt. Musste erstmal wieder Fuß fassen. Jetzt läuft es so wie es soll.
Danke für die Hilfe und immer eine Handbreit Luft zwischen euch und Roboter