Beiträge von MrRich85

Das hab ich mir schon fast so gedacht, aber seltsam das man für einen Roboter , welcher maximal 3 Jobs pro Typ hat, eine zweistellige Job-Nummer benutzen muss. Dann hätte ja auch eine einstellige gereicht bzw. ein zweistelliger Jobname dann.

Naja danke dir auf jeden Fall, dem werde ich mal genauer Nachgehen sobald der Umbau stattfindet. Leider läuft die Station bis dahin nicht nochmal.

Grüßle

Hallo liebe Roboterprogrammier-Gemeinde,

ich bin aktuell bei einem großen Automobilhersteller mit ABB Robotern beschäftigt, und habe nebenbei noch einen kleinen Auftrag für 2 separate Roboter (Robotware 5.61.8) bekommen, welche nur einen neuen Bauteiltypen und geänderte Greiferperipherie bekommen sollen und bei denen ich praktisch nur mal eben so nebenbei noch Positionen teachen soll. Da der Umbau erst in 2 Wochen stattfinden soll dachte ich mir, schau ich mir schon einmal die Programme an und erstelle schonmal die beiden neuen Typen.

Nun ist mir dabei etwas aufgefallen das ich noch nicht so verstehe. Und zwar sind in den einzelnen Typenmodulen 3 Jobroutinen drinnen.

Job_111

Job_211

Job_311

Die erste Ziffer ist folglich der Job, die zweite eine unbekannte und die 3. ist Typabhängig vergeben, da der Typ 2 hier z.B. Job_212 stehen hat.

Wenn ich mir aber anschaue wie diese gestartet werden verstehe ich es nicht.

In separaten Routinen werden die Job- und Typnummern von Gruppeneingängen auf einen numerischen Wert geschrieben (nJobNr und nTypNo), um dann in folgender Routine auf die jeweiligen Jobroutinen zu führen.

PROC Production()

! Read Actual Job

Read_Job;

IF nJobNr>0 %"Job_"+ValToStr(nJobNr)+ValToStr(nTypNo)%;

! Reset Last Job

Reset_Job;

ENDPROC

Meine zwei Fragen wären nach diesem Roman:

1. Was genau bedeuten die % (Prozent) Zeichen im Aufruf?

2. Wie geht es den Job aufzurufen, wenn doch die 2. Ziffer in dem Jobnamen fehlt?

Ich weiß das es ja so funktioniert, aber ich möchte es einfach verstehen.

Vielen Dank im Voraus

Grüßle aus Bayern

Hallo,
ich habe ein Problem bei 2 Robotern. Wenn ich per RobotStudio (6.07.01) ein Backup auf z.B. meine Festplatte speichern möchte, erstellt es zusätzlich im Home -Ordner, 7 andere Ordner in denen sich jeweils das gleiche Backup befindet (siehe Bild). In diesen befindet sich wieder der Home -Ordner und in diesen ist es wieder in einige Ordner unterteilt. So eine Art Schleife die aber nach etwa 20 mal Ordner öffnen endet.
Ich habe bisher nichts gefunden wo diese Pfade eingetragen wurden. Unter "Konfiguration" --> "Man-Machine-Communication"--> "Backup-Settings" ist kein Pfad eingetragen und in den diversen .SYS Dateien konnte ich erstmal auch nichts finden.
Hat jemand dies schon einmal gehabt und vielleicht sogar eine Lösung?
Ich habe hier 4 (SCARA??) Roboter (RW-Version 6.07.00.00) die im Grunde alle gleich aufgebaut sind aber bei allen anderen funktioniert es. Es handelt sich hier um kleine 4 Achsen Roboter.
Das Problem selbst ist zwar zunächst nicht so kritisch, allerdings ist die Zeit bis ein Backup fertig gestellt ist sehr lang, und das Backup selbst um etwa 4 mal größer als normal. Zudem spinnt da das Robotstudio und reagiert öfters gar nicht mehr.
Vielen Dank im Voraus

Hab es nun nach ewigen probieren auch so gemacht. Hab schon wieder 7 Monate nicht am KUKA gewerkelt. Musste erstmal wieder Fuß fassen. Jetzt läuft es so wie es soll.
Danke für die Hilfe und immer eine Handbreit Luft zwischen euch und Roboter

Zitat von Loipe

Tach zusammen,

du machst dir nachfolgendes in deinen Submit

DEFFCT BOOL GT_Jogging(Puls:OUT,Flag:OUT,Key:IN,NoSafety:IN)


    BOOL Puls,Flag,NoSafety


    INT Key


    


    IF (VarState("NoSafety")<>#INITIALIZED) THEN


      NoSafety=FALSE


    ENDIF


    


    Flag = (Puls OR Flag) AND IS_KEY_PRESSED(Key) AND (($SAFETY_SW==#PRESSED) OR NoSafety)


    Puls = FALSE


    RETURN Flag


        


  ENDFCT

Zitat von Loipe

dann rufst du es so auf.

IF ($T1 OR $T2) AND NOT ($PRO_MOVE OR $PRO_ACT) THEN


      aTippenMinus=GT_Jogging(aJogN  ,mJogN  ,15)


      aTippenPlus =GT_Jogging(aJogP  ,mJogP  ,16)


  ENDIF

Zitat von Loipe

aJogN und aJogP sind die Ausgänge die du in Grippertech benutzt (irgendwo in in einem nicht benutzen bereich auf den Ausgängen).
mJogN und mJogP sind Bools die noch deklarieren musst.
aTippenMinus und aTippenPlus sind die Ausgänge die du an die SPS schickst um zu tippen

Gruß Loipe

Hatte beides ins SPS.sub unter "User Subroutines" eingefügt und angepasst mit meinen Ausgängen. Resultat war das es den Fehler
2039 gab (Anweisung nicht im Anweisungsteil). Hab dann die IF ($T1 OR.....) Schleife Oben zu "User Declarations" verschoben. Da konnte ich dann den Submit Interpreter nicht mehr aktivieren, weil "FLAG Wert Ungültig".

Ich hab leider noch nicht so viel Ahnung von tiefgründiger Programmierung, weiß also nicht so recht wo der Fehler liegen könnte.
Hab mal die letzte von mir geänderte SPS.sub als Textdatei mit angefügt, vielleicht hilft das ja.

Grüße

Zitat von SJX

Wie es ausschaut ist es ein 2-Backen Parallelgreifer GEH8660 der Firma Zimmer-Group.
Hat ein Servo-Antrieb integriert.
MrRich85:
Verwendet ihr den als Zubehör angebotenen Rexroth-Regler und mit welchem Bussystem?
Wenn ja, wie habt Ihr in Konfiguriert (Position-, Kraft-, Geschwindigkeitsregelung,?
I/O Kommunikation besteht und lässt er sich aus Programm betätigen oder besteht da noch gar nichts?

Sonst bitte mal im Detail posten.
Gruss SJX

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Der Roboter selbst kann den Greifer nicht direkt ansteuern. Er kann der SPS im Automatikbetrieb nur mitteilen welchen Zustand er braucht. Die SPS stellt dann den Greifer entsprechend des anliegenden Typs richtig ein. Der Roboter soll Teile unterschiedlicher Durchmesser greifen.

Im Handbetrieb soll es aber so sein das, solang ich den öffnen oder schließen Button drücke auch das jeweilige Signal anliegt und nach loslassen erlischt. Das scheint mit der GripperSpotTech-Option nicht zu Funktionieren.

Programmmäßig ist auf diesem Roboter noch nichts vorhanden. Die Erstinbetriebnahme ist durch aber bevor ich die Programme vorbereite soll ich erst den Greifer entsprechend zu laufen bringen.

Grüße

Hallo an alle,
bin ganz neu hier um herauszufinden wie ich einen NC Greifer per GripperSpotTech per Taste händisch ansteuern kann.
Genauer gesagt soll der Button zum öffnen oder Schließen in Hand so lange gedrückt werden bis man das gewollte Öffnungsmaß erreicht hat.
Die GripperSpotTech hat Version "4.0.7" und der Rob "KS V8.3.422".
Hab bis jetzt nur Pneumatisch angesteuerte Greifer gehabt.
Wäre klasse wenn jemand einen Lösungsansatz hätte.

Grüße