Hallo zusammen,
ich habe das Forum mal in Ruhe durchforstet, jedoch keinen adäquaten Post zu meinem Problem gefunden.
Wir haben zwei KR6 R700 sixx im Einsatz, die Handlingsaufgaben leisten.
Bauteil entnehmen -> Bauteil in Stanze positionsgenau einführen (Roboter gibt die Stanzpos. vor) -> Bauteil weiterreichen
Wir ermitteln einen Drift der Positionsgenauigkeit während der Produktions, insbesondere temperaturbedingt, von 0,3 - 0,5 mm.
Die gemessene Temperatur bei Produktionsstart liegt bei 25°C und bei festgestelltem Drift bei ca. 48°C (Roboterarm, achsnah A3)
Habt ihr Erfahrungen in diesem Bereich? Wie kann ich da gegenwirken? Ist die Höhe des Temp-Drifts normal bei diesem Robotermodell?
Ich danke herzlich allen für eure Rückmeldung im Voraus.
Florian
Temperaturdrift KR6 R700 sixx
- v1rtuose
- Erledigt
-
Ich weiss nicht. Aber folgendes habe ich mir überlegt:
Ausdehnungskoeffizient von Aluminium (23.1) *23°C / 1'000m = 0.5313 mm Längenausdehnung
Ausdehnungskoeffizient von Stahl (11.0) *23°C / 1'000m = 0.253 mm LängenausdehnungGruss Drudge
-
Hallo Virtuose,
wieso misst Du nicht einfach die Temperatur mit der Robotersteuerung und korrigierst anschließend die Position automatisch anhand der Temperatur.
So wie Du das beschreibst kann man die Temperatur sehr gut einer Positionsänderung zuordnen.Gruß
Twister -
Alles anzeigen
Hallo Virtuose,wieso misst Du nicht einfach die Temperatur mit der Robotersteuerung und korrigierst anschließend die Position automatisch anhand der Temperatur.
So wie Du das beschreibst kann man die Temperatur sehr gut einer Positionsänderung zuordnen.Gruß
Twister
Hallo bin mit dieser Temperatur Geschichte ebenfalls interessiert...da ich einen ähnlichen Fall habe.
Ich muss mich da mit laserschneiden auseinander setzen. Je nach Temperatur verschiebt sich das ganze.
Ich bin jetzt gerade am planen einen abstandssensor zu installieren der das ganze automatisch korrigiert. -
Hallo Woodys,
falls Du mit dem Roboter Metalle laserschneiden willst empfehle ich Dir eine kapazitive Abstandssensorik per Schneiddüse.
Beim schneiden mit einem Precitec-Schneidkopf habe ich dies schon mal versucht. Die Abstandsmessung funktioniert einwandfrei.
Man bekommt ein Signal 0..10V welches dem Abstand 0..10mm entspricht. Ich empfehle hier ein hochdynamische 7.Achse welche direkt über die Abstandssensorik angesteuert wird. Meiner Meinung nach ist der KUKA (RSI, usw.) zu träge um mit sinnvoller Geschwindigkeit die Abstandsregelung beim Laserschneiden zu übernehmen.Gruß
Twister
Erstelle ein Benutzerkonto oder melde dich an um zu kommentieren
Du musst ein Benutzerkonto haben um einen Kommentar hinterlassen zu können
