Arbeitsraumüberwachung

Moin,

man kann gleichzeitig 8 kubische und 8 achsspezifische Arbeitsräume definieren. Sie können so konfiguriert werden, daß der Roboter sich nicht in sie hinein bzw. nicht aus ihnen heraus bewegen darf. Konfigurieren kannst Du es unter ...

Konfiguration -> Extras -> Arbeitsraumüberwachung

Wenn der Roboter neu ist, ist wohl, wie üblich, die CD / DVD mit der Doku dabei?! Dann schau Dich auf der mal um. In der [size=2][font=Arial, sans-serif]System Software 8.3, Bedien- und Programmieranleitung für Endanwender bzw. ... für Systemintegratoren[/font][/size] findest Du weitergehende Infos zum Thema.

Gruß
Jörn

Es gibt sogar noch 8 undokumentierte zylindrische Arbeitsräume.
Aber man muss beachten, dass dabei immer nur der aktuelle TCP bzw. der Handwurzelpunkt beachtet wird. Das schränkt die Anwendbarkeit für den genannten Einsatzzweck doch recht stark ein.
Am besten man programmiert eine saubere Grundstellungsfahrt, dann muss man zum Freifahren nicht manuell verfahren.

Hallo woodys,
das Cell Programm cell.src hat mit einer Grundstellungsfahrt nicht allzu viel zu tun. Dieses Programm ist ein standardmäßig angelegtes Hauptprogramm,welches lediglich einen Homeposition-Check (bau diesen doch ein, wenn sich euer Programm bis jetzt noch starten lässt, ohne dass der Roboter in seiner Grundstellung steht) beinhaltet und ansonsten dazu dient in der Betriebsart EXT Programme mittels Programmnummer von einer externen Steuerung anzuwählen. Kann man verwenden, kann sich aber auch selbst sowas schreiben.

Die Grundstellungsfahrt, bei der man ohne zu denken nur Zustimm und Start Vorwärtstaste drücken muss und der Roboter findet von überall seinen kollisionsfreien Weg gibt es wenn dann nur bei einfachen Anwendungen. Du kannst sowas probieren wie dir mit einem TRIGGER bei erreichtem Punkt diesen in einem E6POS Array zu speichern und in deiner Grundstellungsroutine diese bereits gefahrenen Punkte wieder zurückzufahren. Dabei auf die Bewegungsart achten ansonsten krachts schnell mal wieder.

Oder du lässt die Bediener leichter erreichbare, "sichere Vorpunkte" anfahren , von denen aus eine kollisionsfreie Grundstellungsfahrt möglich/programmiert ist.

Die Arbeitsraumüberwachung lässt sich zu diesem Zwecke wie Hermann schon sagte nur sehr bedingt einsetzen, abhängig von deinem Werkzeug, TCP, und der restlichen Umgebung des Roboters, da der Roboter diese Bereiche mit allem anderen außer seinem TCP verletzen kann, ohne dass dadurch ein Stopp ausgelöst wird.

Gutes Gelingen und schönen Gruß,
dax

Lösung 1: Setz dir Trigger mit Positions Bits. Dann kannst mit einer Case Anweisung von deinem Setzt/Abholpunkt über die einzelnen Zwischenpositionen Frei fahren.

Lösung 2: Betrachte deine Achstellung des Roboters und fahre eine Achse nach der anderen frei (feste Werte), ist der Roboter in einem sicheren Arbeitsbereich, kannst du ihn direkt in Home fahren lassen.

Lösung 3: Speichere dir die aktuelle Position mit $Act_Pos in eine E6Pos und fahre auf feste XYZ Werte um aus deiner SPGM zu fahren.

Alle drei Lösungen können bei richtiger Umsetzung funktionieren, benötigen aber Zeit und evtl. zusätzliche Informationen über den Greiferstatus, das Vakuum, die Blasluft und ob der Greifer an der SPGM angedockt ist.Wichtig ist, das du bei einer automatischen Homefahrt, dir Gedanken darüber machen musst, was passiert wenn der Roboter von Hand bewegt wurde!

Nein das kann man leider nicht verstehen, ich zumindest nicht.
Aber vielleicht mal die Suchfunktion mit dem Stichwort 'Gundstellungsfahrt' benutzen? Und dann wieder gezielter fargen.

Setzte zu jedem Punkt den du vorwärts fährst eine Schrittkette.
Am besten ist wenn Schrittkette und Bewegungspunkt gleich sind

INT Schrittkette, I

Schrittkette = 1
PTP P1
Schrittkette = 2
PTP P2
Schrittkette = 3
PTP P3

Dann schaust du was in Schrittkette drin steht und fährst die wieder rückwärts.

FOR I=Schrittkette TO 1 STEP -1
-------------------------------
Entweder
PTP PSchrittkette
------------------------------
oder
Switch Schrittkette

case 3
PTP XP3 C_PTP

case 2
PTP XP2 C_PTP

case 1
PTP XP1 C_PTP

ENDFOR
------------------------------
Ob das Funktioniert keine Ahnung.
Habe noch nie mit Variablen in Bewegungspunkten gearbeitet.
Deswegen als alternative die SWITCH CASE Auswahl.

Bei LIN = LIN XP1 C_DIS

Moin,
die Idee von run03 ist nicht schlecht.
Aber da würde ich lieber mit einem interrupt arbeiten, der wen ich die Position erreicht habe die Int Variable beschreibt. Hier muss man aber darauf achten, wo ich welche Bewegung bei der Hinfahrt und Rückfahrt mache. Kann mir Vorstellen das Wen ich mit einer LIN Bewegung hinfahre und zurück mit einer PTP, das es da zu schwierigkeiten kommen kann.
Zudem muss man auch bei einer Automatischen homefahrt beachten, was passiert wen der Bediener den Robi per Hand verfährt. Wie Pat-187 schon angemerkt hat. Hier würde ich vlt irgendeine Überwachung einbauen. Wen der Robi in Hand bewegt wird, wird die automatische Homefahrt gesperrt und der Robi geht in Störung wen der Bediner in Automatik den Robi wieder anfahren lässt.
Irgendwie so würde ich das angehen aussen stehgreif.
Aber wen man noch nicht soviel Erfahrung damit hat, kann sowas sehr böse und heikel werden. Dan würde ich lieber jemanden zur Rate ziehen oder lieber die Angelegenheit abgeben zu jemanden der sich schon damit auskennt (Automatische Grundstellungsfahrt). Da dieses schon ein sehr Komplexe Geschichte ist. Ich könnte dir Kontakte geben . Soll jetzt nicht doof klingen aber das ist meine Meinung.
Gruß
Mott

Hi,
das vorgestellte Prozedere lehnt sich ja stark an den Standard eines großen Automobilers an
Trigger dir doch einfach deine Position in eine Variable ... nennen wir sie mal "Schrittcounter"

Trigger When Distance = 1 Delay = 0 Do Schrittcounter = 250
PTP Grundstellung

Wenn dann Grundstellung angefordert wird, rufst du über einen Interrupt ein Grundstellungsprogramm auf das dich wieder in Grundstellung schickt.

Switch Schrittcounter
Loop
Case 250
LIN Pos_Rückzug1
Schrittcounter = 240
Case 240
PTP Pos_Rückzug2
usw.
Endloop
Grüße

Zitat von RapidlyStupid

Hi,
das vorgestellte Prozedere lehnt sich ja stark an den Standard eines großen Automobilers an
...

Naja, das ist halt die 'normale' Methode, und nicht nur bei dem einen oder anderen Automobilisten.

Damit es ein Jeder verstehen kann, und vielleicht endlich mal die meisten Anlagen eine vernünftige Grundstellungsfahrt bekommen, hier ein einigermaßen vollständiges Beispiel. Ist aber aus dem Gedächtnis geschrieben, kann also Fehler enthalten, und ist nicht vollständig ausgearbeitet, enthält also einige Stellen, an denen man selbst auch noch das Hirn einschalten und anpassen muß:

def main()
 INTERRUPT DECL 1 WHEN Grundstellungseingang DO ISR_home( )
 loop
  fahrtaufhome()
  maintask()
 endloop
end


def maintask()
 loop
  ; Abarbeitung der Aufgaben
  ; z.Bsp. immer nur eine Aufgabe
  Aufgabe1()
 endloop
end


def aufgabe1()
 Trigger When Distance = 1 Delay = 0 Do Schrittcounter = 1
 ptp pos1
 Trigger When Distance = 1 Delay = 0 Do Schrittcounter = 2
 ptp pos2
 Trigger When Distance = 1 Delay = 0 Do Schrittcounter = 3
 ptp pos3
 Trigger When Distance = 1 Delay = 0 Do Schrittcounter = 4
 ptp home
end


def isr_home()
 brake
 resume
end


def fahrtaufhome()


repeat
 Switch Schrittcounter 
 Case 1
  ptp pos1
  Schrittcounter = 0 
 Case 2
  ptp pos2
  Schrittcounter = 1
 case 3
  ptp pos3
  Schrittcounter = 2
 endswitch


until SchrittCounter==0
ptp home
end

Aber das Prinzip sollte klar sein.
Eigentlich wollte ich genau das nicht machen, da die ganzen Infos hier im Forum schon vorhanden sind. Mit etwas Recherche und Nachdenken sollte man sowas dann auch selbst zusammengebaut bekommen. Aber fertige Lösungen sind mir natürlich auch viel lieber, als selber nachzudenken.