Beiträge von RapidlyStupid

Hi,
das vorgestellte Prozedere lehnt sich ja stark an den Standard eines großen Automobilers an
Trigger dir doch einfach deine Position in eine Variable ... nennen wir sie mal "Schrittcounter"

Trigger When Distance = 1 Delay = 0 Do Schrittcounter = 250
PTP Grundstellung

Wenn dann Grundstellung angefordert wird, rufst du über einen Interrupt ein Grundstellungsprogramm auf das dich wieder in Grundstellung schickt.

Switch Schrittcounter
Loop
Case 250
LIN Pos_Rückzug1
Schrittcounter = 240
Case 240
PTP Pos_Rückzug2
usw.
Endloop
Grüße

Hallo,
das kommt immer darauf an wie das Programm und die zugehörige Hardware aufgebaut ist. Die Integration einer Strategie die den Roboter aus nahezu jeder Position wieder kollisionsfrei auf eine Homeposition führt, kann schon mit etwas Zeitaufwand verbunden sein.
Jedoch ist natürlich so gut wie alles machbar
Dir jedoch eine Antwort zu geben fällt ohne genauere Betrachtung der Rahmenbedingungen natürlich schwer.
So als kleiner Tipp :
Merk dir doch über welche Punkte du die Aktualposition angefahren hast!
Im Rückzugsfall fährst dann halt diese Punkte in umgekehrter Reihenfolge wieder ab. Zumindest soweit das du sicher eine deiner Homepositionen wieder anfahren kannst.
VG

Hi,

also zu dem Fehler im DDT : Keine Ahnung - sorry.
Automatisches Verbinden beim Systemstart :

in der Auto startest du ja sicher deine Applikation. Einfach innerhalb deiner Applikation eine Routine auf einem Task platzieren welche die NFS Verbindung aufbaut.

Gruß

Hi,

läuft auf deinem Rechner ein NFS Server, bzw. ist dieser richtig konfiguriert (UID/GID/Path)?

Grüße

Hi,

stimmt so nicht. DeskTop läuft auch mit MV Controllern. Ein Kollege hat erst vor kurzer Zeit eine Lizenz auf einem MV installiert. Transfer hat funktioniert (über TCP), habe extra nochmal nachgefragt - dann wird es seriell ja wohl auch gehen.

Gruß

Hi,

sorry, war ein paar Tage "unabkömmlich". Zu deinen Fragen:

- Klar Vorlauf gibt es natürlich auch beim Adept - muss ja auch Überschleifen möglich sein (siehe z.B. Switch CPON ...)

Handbuch habe ich keins ... hast bei Adept im Portal nichts gefunden ?

Mein Tipp - besorge dir eine Lizenz für DeskTop. Das mach das ganze deutlich komfortabler und kostet nicht die Welt. Kontaktier einfach die Adept Hotline ... da wird dir geholfen.

Gruß

Hallo,

if ($mode_op ==#t1) then
bt1mode = true
endif

...

if (($mode_op ==#ex) AND (bt1mode) AND ($PRO_STATE1== #p_active)) then
bt1mode = false
$ov_pro = 0
endif

Grüße

...

Hallo,

- Nein, soweit ich das noch weiß darf beim speichern eine Datei selben Namens nicht schon vorhanden sein.
- SET sollte eigentlich schon funktionieren, jedoch nicht als Monitor Kommando, nur in einem Programm z.B. SET pos = TRANS( 150.45 , -350, 250, 0, 180, -45.5) oder SET #position = #PPOINT(-35, 40.5, 150, -350). dann kannst du die Punkte mit Move (PTP) oder Moves (LIN) anfahren. Willst du präzise anfahren dann programmiere ein BREAK nach dem Move.

Zum Beispiel:

set point1 = TRANS(100,100,200,0,0,0)
set point2 = TRANS(100,200,200,0,0,0)

MOVE point1 <--- Point1 wird präzise angefahren, da ein BREAK folgt
BREAK
MOVE point2
wait state(10)>80 <--- Punkt wird nach Distanzkriterium überschliffen

- Ich hatte vor Jahren mal eine sCobra - mit ADW via Com Port da gabs eigentlich keine Probleme beim Dateien hin und her kopieren. Mit AdeskTop gehts natürlich komfortabler, benötigt aber eine Lizenz auf dem Controller.
- Du kannst z.B. den Task auf dem deine Programme ausgeführt werden anhalten. Such mal nach den Monitorkommandos ABORT, RESUME, KILL, PROCEED. Natürlich kannst du auch in deinen Programmen Breakpoints setzen.
- S5 - Keine Ahnung, hatte ich noch nie, sorry.

Grüße

Hi,

nachdem du mit Zero den Arbeitsspeicher leer gemacht hast kannst du via SEE editor ein neues Programm erstellen. Gib einfach ein "see " gefolgt von deinem Programmnamen ein. Wenns das Programm noch nicht gibt fragt der Editor dich ob er es erstellen soll. Dann kannst schon munter drauf los programmieren (erst mit "i" in den insert mode wechseln, zum wieder verlassen F4 drücken). Im Downloadbereich von Adept findest eigentlich alle Unterlagen die du benötigst. Suche einfach mal nach see editor, da wird sicherlich was passendes dabei sein.

Was du dringend brauchst ist eine Übersicht der wichtigsten Monitor Befehle um zum Beispiel Module zu speichern, zu kopieren usw.

Zum Thema *lc file. Diese ist nicht zwingend nötig. Es besteht die Möglichkeit Variablen und Programme in entsprechenden Dateien zu speichern und bei Bedarf zu laden (*.pg,*.lc,*rv,...).
Wenn du dein Programm aber mit store Programmname speicherst, speichert dir das System alles mit in ein Modul. Das erkennst du an der Endung *.v2. Darin sind dann Programme und Variablen enthalten. Wenn du eine V2 in einem normalen Editor betrachtest siehst du was ich meine.
Wenn du dann diese V2 lädst sind alle angelegten Variablen darin enthalten. Die einfachste Möglichkeit eine Position zu lernen ist die Cobra auf die gewünschte Position zu stellen und dann das Kommando "Here" gefolgt vom Variablennamen einzugeben. Damit wird eine Transformation angelegt (x/y/z/y/p/r ähnlich KUKA - POS).
Stellst du vor deinen Variablennamen ein "#" voran so wird ein so genannter Precision Punkt erzeugt (KUKA Axis).
Programmatisch kannst über den Befehl SET name = TRANS(x,y,z,y,p,r) eine Transition und über
SET #name = #PPOINT(a1,a2,a3,a4) einen Precision Point erzeugen.

Ich hoffe ich konnte behilflich sein.