CRASH - Was tun mit Usertool, Userframe etc. ??!!

    Geschätzte Community
    Kurz zur aktuellen IST-Situation:
    Wir verwenden ein 6 Achsroboter M-10iA mit 3 fast identischen Greifer (pneumatisches Wechselsystem). Wir haben 6 verschiedene Stationen was 6 Userframes bedeutet welche jeweils ca. 15 Teachpunkte (tool2) haben. Weiter haben wir zwei Tool's eingelernt. Ein Tool (8) wurde über die 3 Punkte Methode gelernt an einem fest montierten Spitz in der Anlage. Dieses dient zum Anfahren/Teachen der Userframes. Das zweite Tool (2) wurde über die 6Punkte Methode (XZ) eingelernt (ebenfalls am Spitz).
    Problem:
    Es kam bereits 3 Mal zu einem Crash aufgrund falschen Produktionsteilen. Die Abweichung (1-2mm) zu den Teachpunkten war jeweils bei allen 3 Greifer gleich, was für uns bedeutet, dass der Defekt hinter dem Wechselsystem liegt.
    Lösungsansatz:
    Wir dachten jeweils, dass wenn wir die Tools neu einlernen und die Userframes kontrollieren, evt korrigieren, sollten wieder alle Punkte stimmen. Jedoch ist dies nicht der Fall - oft wird es nur noch schlimmer durch die Korrektur. z.B in jeder Station horizontal wie vertikal stimmt die Z-Richtung um 1-2mm nicht.
    Folgende Fragen:
    Wie ist das richtige Vorgehen nach einem Crash ?
    Was haben wir falsch gemacht, dass wir nach einem Crash immer wieder alles teachen müssen?
    Bei einem Crash kann sich auch im Robotergetriebe etwas verschieben?
    Welche Verfahren, Hilfsmittel habt Ihr zum Userframes und Tool's einlernen?


    Besten Dank für die Hilfe

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    Dürfte wohl im falschen Unterforum gelandet sein. Hört sich nach einem Fanuc Roboter an.
    Macht aber nix, Vorgehensweise ist bei allen Robotern eigentlich gleich.
    Prinzipiell ist die genannte Vorgehensweise korrekt.
    Allerdings sollte sich nach dem Crash normlaerweise an den Userframes nichts ändern.
    Roboter kann nach einem Crash durchaus mechanische Probleme haben (Getriebe / Motoren 'durchgerutscht'), dann sollte eine Neukalibrierung des Roboters Abhilfe schaffen (beim Kuka ist das sehr einfach, beim Fanuc kenne ich den Hintergrund des Masteringvorgangs nicht, war mir schon immer ein kleines Rätsel, da kann ich nicht weiterhelfen).
    Die Genauigkeit nach dem Neuvermessen des Tools nach einem Crash hängt stark vom Aufbau des Greifers und der Lage des TCPs in diesem ab. Evtl. ist auch der Greifer in sich verbogen, dann passt der TCP nicht mehr zur Funktion des Greifers.

    Beim kleinen M-10iA kann es erfahrungsgemäß wirklich passieren das nach einem satten Crash die Masterung nicht mehr stimmt.
    Wie Hermann schon schrieb mechanische Verschiebungen oder ähnliches.
    Zuerst muss natürlich ermittelt werden was "verbogen" ist.
    -Einer der Greifer --> das enstprechende Tool
    -Eine der Stationen --> das entsprechende UserFrame
    -Die Situation wie du sie beschreibst --> die Masterung
    Bei Eingriffen dieser Art ist natürlich genaues Arbeiten unabdingbar!
    Hilfsmittel zum Einrichten sind schwierig per Forum zu vermitteln, da hier sehr stark die Gegebenheiten vor Ort in Abhängigkeit kommen


    Nur wie du beschreibst ist das schon mehrfach passiert.
    Ich würde mir deswegen parallel dazu Gedanken machen wie solche "heftigen" Kollisionen verhindert werden können.
    (Greifer kurz vor dem Ziel mechanisch "schwimmend" schalten mit Ini zur Aufsitzkontrolle, Anfahrt zum Zielpunkt langsamer und die Sensivität im COL_GUARD [falls vorhanden] höher, Teilekontrolle vor Roboterstart etc.)

    Besten Dank für Eure Antworten


    Zitat von ribdancer


    Beim kleinen M-10iA kann es erfahrungsgemäß wirklich passieren das nach einem satten Crash die Masterung nicht mehr stimmt.


    Wie kann ich sowas kontrollieren? und evt. machen? Gibt es einen Selbsttest oder ähnliches?
    Wie mache ich ein Mastering?


    Zitat von ribdancer


    Ich würde mir deswegen parallel dazu Gedanken machen wie solche "heftigen" Kollisionen verhindert werden können.
    (Greifer kurz vor dem Ziel mechanisch "schwimmend" schalten mit Ini zur Aufsitzkontrolle, Anfahrt zum Zielpunkt langsamer und die Sensivität im COL_GUARD [falls vorhanden] höher, Teilekontrolle vor Roboterstart etc.)


    Ich glaube wir verfügen über die Optionen die es braucht. Wir verwenden Softfloat im Prozess, einen Force Sensor, Col_Guard haben wir tief eingestellt. Logischerweise fahren wir mit Fullspeed im Raum, im Prozess jedoch nur mit ca. 250mm/s . Und auch mit dieser Geschwindigkeit haben wir nach einer Kollision massive Abweichungen (1-2mm).


    Vorfall: Wir produzieren 20 Teile alles I.O beim nächsten Teil fährt er uns 5mm von der Sollposition in den Tisch. (Teil war ok, kein Einfluss) Ich kann mir dies nicht erklären und reproduzieren. Die Verfahrwege stimmen ein Überschleifen einer Vorposition kann nicht die Ursache sein.


    Könnte dies ein Fanuc Problem sein? Ist es allg. eine schwäche von Fanuc?


    Evt habt Ihr schon ähnliches erlebt oder Lösungsansätze.

    Um die Masterung zu kontrollieren:
    Alle Achsen auf 0 Grad fahren und die jeweiligen Markierungen auf den Achsen überprüfen.
    Sollte sich da wirklich was mechanisch verschoben haben kannst du mit Bordmitteln nichts machen.(Zumindest nichts genaues)
    Dazu müsste der Roboter dann neu eingemessen werden (Masterfixture oder Visionmastern).


    Was bedeutet Col_Guard ist tief eingestellt? Kleiner Wert bedeutet weniger empfindlich bei Kollision, ist das wirklich so gewollt?
    Ist das ein "normaler" Punkt wo er crasht oder wird die Position durch etwas beeinflusst ( Softfloat, Offset, etc)?


    Eine schwäche des Roboters ist das sicher nicht, weder bei Fanuc noch bei anderen großen Herstellern.
    Die Ursachen können vielfältig sein. Von Anlagenbedienern die in ihrer Schicht das Programm "optimieren", bis hin zu nicht festgeschraubten Robotern oder Anlagenteilen habe ich schon alles gesehen.

    UPDATE:
    Folgendes haben wir getestet:
    - Roboter verschoben, Userframe neu eingelernt -> funktioniert alles
    - Tool manipuliert (leicht verdreht) -> Tool neu eingelern -> funktioniert alles
    - Mit 2000mm/s 5x Not-Aus simuliert -> funktioniert alles
    - JEDOCH wenn wir Crash fahren und Tool und Userframe neu einlernen - immer noch 1-2mm verschoben!! Was geht defekt, verschiebt sich?


    Muss ein Mastering gemacht werden? Wenn ich den Roboter auf 0 Grad stelle sieht es rein optisch so aus als hätte sich nichts verschoben (so gut wie das halt sichtbar ist)


    Zitat von rob76


    Was bedeutet Col_Guard ist tief eingestellt? Kleiner Wert bedeutet weniger empfindlich bei Kollision, ist das wirklich so gewollt?
    Ist das ein "normaler" Punkt wo er crasht oder wird die Position durch etwas beeinflusst ( Softfloat, Offset, etc)?



    Die Col_Guard ist bei 140 eingestellt, sollte somit ziemlich schnell reagieren. Ich bin jedoch der Meinung, wenn der Roboter mit 2000mm/s auf ein Metall fährt, dann kann er auch mit 140 Col_Guard nicht mehr reagieren weil der Kraftanstieg so schnell und heftig ist?!


    Danke für eure Hilfe

    Gehen wir das Problem mal von hinten an:
    Ist definitv sicher gestellt das die als erstes eingemessenen Frames / das als erstes eingemessenen Tool exakt waren?
    Soll heißen ihr hattet einen Crash, habt nachgeteacht und habt nun Abweichungen
    Kann es sein das bei der Erstinbetriebnahme die Frames und Tools nicht 100% sauber gepasst haben. (Durch die Verbindung Frame/Tool/Point würde sich solange keiner was ändert die Ungenauigkeiten aufheben)
    Ansonsten gibts wie Rob76 schon schrieb eigentlich zuviele Unbekannte um hier per Glaskugel zu helfen.
    Viel Erfolg

    Was man auf jeden Fall sagen kann: Weder ein 5x simulierter Not Aus bei 2000mm/sec noch ein Crash bei voller Geschwindigkeit auf eine harte Metallfläche werden dem Roboter gut tun. Bedenkt doch bitte mal, was da für Kräfte wirken!
    Fanucs sind allgemein sehr hart im Nehmen, aber bei diesem Vorgehen bekommt man auch die vermastert/kaputt. Wenn ihr nicht wisst warum die Kollision auftritt, dann nehmt doch einfach erstmal das Tempo raus. Und schaut euch dann an woher das kommt bzw. lasst jemanden danach schauen.

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