Zwischenpunkte einer LIN-Bewegung berechnen

6 Dreisätze.

Grüße,
Michael

Hallo

so könnte ich es mir vorstellen. wobei das der Roboter eigentlich sowieso machen sollte wenn du die richtige orientierungsführung einstellst.

Delta von P1 und P2 ausrechnen (DeltaX ..... DeltaC) durch die 100

Array
INT i
FRAME P[100]
REAL DeltaX,DeltaY,DeltaZ,DeltaA,DeltaB,DeltaC

FOR i=1 TO 100
P[I].X=P1.X+(DeltaX*(I-1))
P[I].Y=P1.Y+(DeltaY*(I-1))
P[I].Z=P1.Y+(DeltaZ*(I-1))
P[I].A=P1.Y+(DeltaA*(I-1))
P[I].B=P1.Y+(DeltaB*(I-1))
P[I].C=P1.Y+(DeltaC*(I-1))
ENDFOR

FOR i=1 TO 100
LIN P[i] C_DIS
ENDFOR

Ohne gewähr

wenn du an unterschiedlichen Stellen unterschiedliche orientierungen brauchst wirst du wohl welche teachen müssen.
wenn du eine mathematische lösung willst müsstest du ja an den verschiedenen Punkten verschiedene berechnungen machen.

mach mal ne skizze was für eine bewegung du haben willst

Zitat von Twister

Das Problem ist dass ich nicht einfach die Eulerwinkel (A,B,C) linear von P1 auf P2 aufteilen kann.

A dreht rechnerisch zuerst um Z. Danach dreht sich B um das neue Y. Danach dreht sich C um das neue X. Das gilt für's Ziel genau wie für den Start. Stelle es Dir mal mit konstanten XYZ vor.
Die Bewegung heißt nicht von ungefähr LIN. Ich würde eigentlich nichts anderes erwarten?!

Grüße,
Michael

$ORI_TYPE=#VAR
$ORI_TYPE=#CONSTANT
$ORI_TYPE=#JOINT
$ORI_TYPE=#IGNORE

Mal auf Joint probiert?

Ach shit, ja, Du hast Recht....

Hallo,

die Orientierungsführung in Old Motion, d.h. ohne Spline, passiert über Drehen und Schwenken der Werkzeug x-Achse, daher auch immer die Ori1 und Ori2 Komponenten in z.B. $VEL und $ACC. Aus den eigentlich physikalischen drei Freiheitsgraden werden so nur noch zwei, die ineinander überführt werden müssen. Insbesondere werden auch die ABC-Winkel nicht linear ineinanderüberführt, was auch mathematisch falsch wäre und zu sehr komischen Orientierungsverläüfen führen würde. Die lineare Überführung ist nur für XYZ mathematisch korrekt.

Die konkreten Formeln für das Drehen und Schwenken, habe hier im Urlaub leider nicht griffbereit, aber ich würde das Problem ganz anders lösen. Ich würde zuerst über einen Timer die Verfahrzeit der nichtzerteilte Bahn messen, diese dann durch 100 teilen und über einen Interrupt dann immer in diesen Zeitabständen den $POS_ACT wegsichern. Wenn man nicht über die Zeit sondern über den Weg aufteilen will, könnte man das analog über $DISTANCE oder $DIST_ NEXT erreichen. Die so erhaltene Punkttabelle kann dann wieder über mit C_VEL überschliffenen LINs abgenudelt werden.

Allerdings, gebe ich schon mal zu bedenken, dass man bei sehr kurzen Punktabständen in Old Motion nicht auf Geschwindigkeit kommt, hier wäre dann die aufgezeichneten Punkte in einem Splineblock abzufahren besser.

Fubini

Zitat von Twister

irgendwie mit geringem Aufwand berechnen kann.

Ich spreche es mal aus, sonst traut sich keiner: _{wir sind einfach zu blöd.}
Für den Kuka ist es offensichtlich ein geringer Aufwand, denn der macht es ja ohne Unterlaß. Und wenn man einmal eine passende Funktion programmieren würde, hätte man es ja im Griff.

Habe versucht, mich anläßlich dieses Threads ein wenig in die Materie einzulesen, einfach, weil es mich auch interessiert. Im Prinzip (wie es sich für mich gerade darstellt) bräuchte man ja "nur" die Kuka-ABC in Euler-Vektoren umrechnen, die dann linear interpolieren, und das Ergebnis dann jeweils zurückzurechnen.

Versucht man dann, sich in das Thema einzulesen, findet man Formeldarstellungen, die aussehen - für mich jedenfalls, ich gebe es zu - wie Kartoffelsalat. Dabei scheint das im Grunde gar nicht so schwer zu sein. Wenn man es denn kapiert hätte, könnte man es vermutlich mit Leichtigkeit in eine Programmiersprache umsetzen. Man findet ja auch Codebeispiele für andere Sprachen im Netz, schließlich ist das eine permanente Anforderung an alle Programmierer, die irgendwas mit 3D-Darstellung zu tun haben, nur weiß man dann wieder nicht, ob jene Antwort überhaupt zur eigenen Frage gehört.

Also, falls mal jemand nettes Unterrichtsmaterial zu finden weiß, unter der hypothetischen Überschrift: "Rotationsmatritzen für Dummies" oder "Jetzt helfe ich mir selbst - Quaternionen" oder sowas, bitte Meldung an mich.

Grüße,
Michael

hallo zusammen,
ich weiß nicht ob es weiterhilft, aber ich habe mal bei einer blister abstapelung positionen auf einer geraden zwischen 2 geteachten punkten berechnet. der ansatz stammt aus der vektorrechnung, was allerdings fehlt ist leider die orientierung.

p_temp.x = Xhol_bl_1.X - Xhol_bl_20.X 
p_temp.y = Xhol_bl_1.Y - Xhol_bl_20.Y 
p_temp.z = Xhol_bl_1.Z - Xhol_bl_20.Z 


istlaenge = SQRT(p_temp.x*p_temp.x + p_temp.y*p_temp.y + p_temp.z*p_temp.z)


verh_laenge = istlaenge/abst_blister


FOR i=1 TO 20
 hol_bl[21-i].x = Xhol_bl_20.X + p_temp.x / verh_laenge * (i-1)
 hol_bl[21-i].y = Xhol_bl_20.Y + p_temp.y / verh_laenge * (i-1)
 hol_bl[21-i].z = Xhol_bl_20.Z + p_temp.z / verh_laenge * (i-1)
ENDFOR

mist sorry, hab ich auf die schnelle übersehen :-|