Joint load too High

Hallo liebe Leute,
hab gerade ein Riesen Problem mit einem ABB IRC5 2600, jeden Tag in der Früh wenn die Anlage Kalt ist, kommt diese Fehlermeldung
Joint Load Too High
Actual Torque on Joint Rob1_6 are to high.
wenn die Anlage dann wärmer wird und nach langem Rum quittieren läuft sie dann wieder ohne Probleme.
Speed Reduzieren bringt nichts, überschleif ändern bringt nichts, hab auch schon einige Punkte von MoveL zu MoveJ geändert und anders rum. Hab schon Punkte umgeteacht, auch kein erfolgt. Die Hardware ist auch i.O.

Hätte jemand einen Lösungsansatz?

Freundliche Grüße
Pat

Danke für die Antwort

ja die Tooldata stimmt noch hab ich Neu gemacht. War 1 Kilo mehr.
hat aber auch nichts gebracht. Das Problem ist wirklich nur wenn es kalt ist, also immer nach längerer Ruhezeit und wenn die Zellenheizung ausgeschaltet ist.
Wenn der Roboter mal läuft dann läuft er wieder die ganze Restliche Woche ohne Probleme.
Nur nach dem Wochenende (stillstand) wieder die gleiche scheiße.
Bin schon langsam überfragt.
Der Kund will nicht die Temperatur als auslöser sehen.

Und ein Bremsendefekt denke ich ist auch nicht das Problem. Weil wir das bei mehreren Robotern haben.
Abb war auch vorort. Hat aber beim "Überfliegen" nichts gefunden und gemeint es liegt an zusätzlichen Hardware.
Was wir aber zu 90% ausschliesen können..