Hallo Liebe Gemeinde,
schön hier zu sein,
nun hab ich auch mal eine Frage,
und zwar möchte ich von meinem KR 150R3100 PRIME das er, einen beliebigen zuvor geteachten Punkt per Inline Formular anfährt. Anschließend möchte ich dem Tool dann andere Werte (X,Y,Z,A,B,C) zu weisen und der Roboter soll dann auf ebenfalls zuvor gewählte Positionen fahren. Das ganze soll ohne Vorlauf, ohne Anhalten und Rucken funktionieren. Ich erinnere mich das es bei einem Toolwechsel innerhalb eines Programmes gerne mal zum Anhalten kommt. Erinnere ich mich richtig?
Leider muss ich die Tool Daten während des Programmes ändern.
Ich merke schon beim schreiben das er Beispielcode wohl ganz sinnvoll wäre also hier der entsprechende Programmcode:
;FOLD LIN ANFAHRT CONT Vel=2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[1]:SAEGE;%{PE}%R 8.3.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ANFAHRT, 3:C_DIS C_DIS, 5:2, 7:CPDAT2
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT2
FDAT_ACT=FANFAHRT
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XANFAHRT C_DIS C_DIS
;ENDFOLD
$TOOL=TOOL_DATEN ; AENDERN DER TOOL DATEN!!
CONTINUE
$VEL.CP=2
LIN VOR C_VEL
CONTINUE
$VEL.CP=0.5
LIN ZIEL C_VEL
CONTINUE
$VEL.CP=1
LIN NACH C_VEL
;FOLD LIN ABFAHRT CONT Vel=2 m/s CPDAT2 Tool[0] Base[1]:SAEGE;%{PE}%R 8.3.31,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:ABFAHRT, 3:C_DIS C_DIS, 5:2, 7:CPDAT2
$BWDSTART=FALSE
LDAT_ACT=LCPDAT2
FDAT_ACT=FABFAHRT
BAS(#CP_PARAMS,2)
LIN XABFAHRT C_DIS C_DIS
;ENDFOLD
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Kann das ganze funktionieren?
Bin ich auf dem Holzweg?
Wie würdet ihr das ganze realisieren?
Vielen Dank im Voraus
Gruß d0ng