Moin,
lös dein Problem im Script.
Lad dir das Script Manual von UR runter.
https://www.universal-robots.c…t-manual-e-series-sw-515/
Und zieh dir ein Programm mit FahreP / FahreL oder FahreAchse mal vom Roboter runter.
Du wirst eine Script-Datei finden, das ist die eigentliche Programmierung rundum den UR.
LG
Beiträge von dingd0ng
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Moin,
Verschleiß in der Bremse.
Ihr solltet eure Applikation von einem Fachmann überprüfen lassen.
Wende dich am besten an deinen Integrator oder an den Jenigen der dir den Roboter verkauft hat.
LG -
Moin,
schreib dir dein Koordinatensystem einfach über 6 Register in den Roboter und fahren dann per
movel(pose_trans(dein_koordinatensystem,pose)...) an.
LG -
Moin,
Universal Robots hat den Support, vor ungefähr 18 Monaten, für den CB2 eingestellt.
Alternative: https://www.kosterstaphorst.nl/ die sollen wohl Platinen reparieren und wohl auch für den CB2.
LG -
Was meinst du mit neu einmessen?
Ein Koordinatensystem ist auch nichts anderes als eine Position im Raum.
Diese kannst du per..
act_pos=get_actual_tcp_pose () speichern.
Wenn du relativ zum Tool Koordinatensystem fahren möchtest dann kannst du dies zB so tun..
rel_hoch=pose_trans(get_actual_tcp_pose(),p[0,0,0.1,0,0,0])
Heißt: pose_add () bezieht sich immer auf die Base und pose_trans () kann immer Bezug nehmen auf ein Koordinantenystem von dir.
LG -
Moin,
gibt nach meiner Kenntnis keine Alternative.
Du kannst aber mittlerweile über Universal Robots bzw. über deinen zuständigen Distributor ein Ersatzkabel erwerben.
LG -
Du willst eine Grubdstellungsfahrt realisieren. Du musst deine Wegpunkte nummerieren und dann den Weg rückwärts fahren in der Vorstart Sequenz.
WP1
VAR=1
WP2
VAR=2
..
Vorstart:
IF VAR=2
WP2
WP1
..
Prinzip klar geworden?
LG
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Geht über die Dashboard Verbindung.
Guck doch einfach mal auf die Supportseite und suche „Dashboard“. Der Service Artikel wird dir weiterhelfen
LG
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Bei Universal Robots wird immer alles auf die Basis bezogen bzw. der Roboter rechnet es so um.
Hier sind die wichtigen Funktionen:
pose_add( ) und
pose_trans ( )
Guck doch einfach mal ins Script Manual auf set Supportseite. Danach sollte einiges klarer werden.
LG
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Dein Signal der Spitzgussmaschine muss invertiert werden. Dieses sollte im normalen Betrieb eine logische 1 geben. Bekommen tust du aber anscheinend eine logische 0.
Miss doch einfach mal deine Kanäle für SI[1] und SI[0] durch.
LG
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Doch einfach das Programm von Universal Robots benutzen. Positionen unterscheiden sich bei den unterschiedlichen Robotergrößen.
LG
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Qualität der Gelenke aus der e-Series hat sich deutlich verbessert.
Es ist allerdings immer schwer eine allgemeine Aussage treffen zu können.
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Man kann zum Beispiel eine Zyklusaufzeichnung vom Roboter starten und sich das Verhalten der einzelnen Gelenke anschauen. Also wie findet der Roboter eigentlich die programmierten Bewegungen. Dies sollte man eigentlich vor der Inbetriebnahme machen und nicht erst nach 6 Jahre.
Durch diese Aufzeichnung wird auch deutlich wie es um die einzelnen Gelenke steht, sprich droht ein Defekt oder wie hoch ist der Verschleiß.LG
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Ist das hier Werbung? oder zählt das noch als Erfahrungsaustausch bzw. Mitbewerber-Bashing?
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Stell uns doch mal dein Programm zur Verfügung.
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Moin,
ehm.. so in etwa?
LG
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Ich möchte dein Programmbeispiel in Frage stellen.
Was genau möchtest du damit den machen?
Und wo steht dein sync()?
Guck doch mal in die Logfile ob dein Roboter Probleme mit deinem Thread meldetLG
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Moin,
das sollte funktionieren
act_pos=get_actual_tcp_pose()
string1=str_cat((str_cat("X: ",act_pos[0])),(str_cat(" Y: ",act_pos[1])))
string2=str_cat((str_cat(" Z: ",act_pos[2])),(str_cat(" RX: ",act_pos[3])))
string3=str_cat((str_cat(" RY: ",act_pos[4])),(str_cat(" RZ: ",act_pos[5])))
string_gesamt=str_cat(str_cat(string1,string2),string3)
popup(string_gesamt,title="bla",blocking=True)
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du kannst dein roboter programm doch per sps starten.
dann kannst du deinen signalaustausch entsprechend mit einem thread realisieren.
wenn der roboter dann keine freigabe zum fahren von der sps erhält fährt er auch nicht.lg
