Istdrehzahl einer Achse abfragen Kuka KR C2

Guten Morgen zusammen,

ich habe einen Kuka KR C2 Roboter mit einer Profibusanbindung an eine S7. Ist es möglich,
die Drehzahl eines Antriebes als z.B. Int in der Sub.sps als Ausgangswort zur S7 zu schreiben.
Gibt es eine solche Variable?

Danke für eure Bemühungen.

Mit Grüßen

Bzw. es gibt ja viele interne Variablen im Roboter, welche man nutzen kann.
In meinen Schulungunterlagen finde ich leider keine Liste dazu.
Habt ihr vielleicht eine?

Mit Grüßen

Danke für die kompetente Antwort.
könnten Sie mir bitte noch verraten, welches Handbuch das ist.
Ich habe diverse Schulungsunterlagen zum KRC1 und nur zwei
zum KRC2.

Bzw. gibt es das PDF mit den Variablen evtl. frei zum runterladen von Kuka.

Aber wie gesagt. Vielen vielen Dank für die Hilfe.

Hallo K(a)RL,

auch an Sie vielen Dank für die schnelle Hilfe. Ist es auch möglich, den Motorstrom mittels
Variable auszulesen. Nur Interessehalber.

Mit Grüßen

Danke für die Info,
dann muss ich noch einmal nachschauen wegen der CD.
Eine letzte Frage noch.
Ich habe in der Config.DAT folgendes eingefügt:
SIGNAL DREHZAHL_A6 $OUT[33] TO $[OUT48]
In der Sub.sps steht
drehzahl_A6 = $VEL_AXIS_ACT[6]
Das ganze funktioniert nur kurz, er liefert einen Wert raus aber dann kommt die Meldung "Überlauf"
und die SUB SPS stoppt.

In der Online Hilfe steht Wertzuweisung >255 an Datentyp "CHAR".
Was mache ich falsch. Muss ich die Variable "Drehzahl_A6" noch an einer Stelle als INT deklarieren.

Danke für eure Hilfe

Ok,

ich habe es gefunden. Die Variable in der SUB.SPS ganz oben als INT deklariert => funktioniert.

Vielen Dank noch einmal!