Base berechnen

Hallo,
ich stehe da gerade vor einem kleinen Problem, bei dem ich nicht weiterkomme: Wir haben Werkstücke, die in der Dicke variabel sind und mittels eines Gestells in der Höhe und im Drehwinkel verändert werden können. Drehwinkel, Höhe und die Dicke werden über die SPS vorgegeben und ich muss den Roboterflansch senkrecht über der Base positionieren.
Habt ihr eine Idee, wie ich die Base ausrechnen kann? Im Anhang eine Skizze, die die Ausgangssituation hoffentlich etwas erläutert.

Vielen Dank im Voraus!

Hallo,
der Roboter soll nachher auf der Base verschiedene Punkte anfahren und dabei senkrecht auf der Ebene stehen. Das geht relativ einfach wenn die ganze Base gedreht ist und wir dann nur x und y Koordinaten (im Bezug auf die Base) austauschen und der Roboter die dann anfährt.
Die Base wird nicht so häufig geändert, die Positionen des Roboters auf der Base dann schon.

wow, großartige Antwort! Vielen Dank dafür!

kurzes Update dazu: die Berechnung klappt ohne Probleme und die berechneten Werte sehen gut aus.
Leider fährt der Roboter in dem Moment, in dem ein Winkel ins Spiel kommt, ganz merkwürdige Positionen an.
Sprich: wenn der Winkel 0 ist stimmt die Base-Definition und die Positionen werden sauber angefahren
Wenn der Winkel ungleich 0 ist stimmt die Base-Definition und die Positionen werden nicht richtig angefahren

Hat irgendwer ne Idee woran das liegen könnte?

nicht richtig heißt der Roboter versucht zu einer Position zu fahren, die weit entfernt von der Position ist, zu der er soll. Und das in X, Y, Z, A, B und C.
Wo er wirklich hin will kann ich leider nicht nachvollziehen da die Punkte an Stellen liegen zu denen der Roboter nicht fahren kann (da sie hinter bzw. in dem Werkstück liegen).

Danke schon mal,unten der Code, den ich verwende:

DEF Go_to_XY_in_base()
$TOOL = TOOL_DATA[1]
$BASE = BASE_DATA[1]

base_versch=$NULLFRAME
base_versch.y=800
base_versch.z=-84.1+blockthickness ;Bauteildicke und Offset Schwenkachse einbeziehen
BASE_B=BASE_data[1]:BASE_VERSCH

base_versch=$nullframe
base_versch.c=blockangle ;Drehwinkel einbeziehen
base_c=base_b:base_versch

base_versch=$nullframe
base_versch.y=blocklevel-1200 ;Bauteilhöhe und Versatz einbeziehen
base_d=base_c:base_versch

base_versch=$nullframe
base_versch.z=84.1-blockthickness ;zurückrechnen
base_versch.y=-800
base_e=base_d:base_versch

$base=base_e ;Base setzen

PUNKT.X=DistanceX ;Koordinaten in X die auf der Base angefahren werden sollen
PUNKT.Y=DistanceY ;Koordinaten in Y die auf der Base angefahren werden sollen

$ov_pro=25
$vel.cp=1

LIN PUNKT ;Punkt anfahren

sorry, hat mal wieder länger gedauert, bis ich mich dem Problem wieder widmen konnte. Denke schon, dass ich um die richtigen Winkel und in die richtige Richtung drehe, scheinbar ja aber nicht.
Könntest Du mir mal dein Projekt aus der Simulation schicken, damit ich das mit meinem vergleichen kann um den Fehler zu finden?

Bin Montag am Roboter und werde mich rantasten - muss an irgendeinem Winkel liegen, wenn ich nur die Y und Z berechne funktioniert es, kommt der Drehwinkel in Spiel passieren merkwürdige Dinge
Danke für Deine Hilfe, ich gebe nächste Woche mal den Stand durch.

so, kurzes Update. Bin am Roboter und probiere ein bißchen rum:
Wenn ich den Winkel der Base nicht ändere (0°) steht in $Base folgendes:
X 2169
Y 1307
Z 991
A -90
B 0
C 90

ändere ich den Winkel jetzt auf 10° ändert sich auch $Base:
X 2316
Y 1307
Z 855
A -90
B 0
C 99
Die Berechnung scheint also soweit richtig zu sein, bei 0° wird auch die richtige Position angefahren. Bei 10° stimmen die Werte von X, Y und Z soweit auch (und werden auch angefahren), nur wird das Werkzeug nicht entsprechend um 10° (hier 9° wegen Rundungsfehler) gekippt.
Woran kann es liegen, dass der Winkel nicht angefahren wird?

Hallo IrrerPolterer,
Im Anhang das Archiv und 2 Fotos: Bild 1 zeigt die Position des Roboters bei 0°, Bild 2 (ist leider nicht ganz aktuell) bei 10° - die Position in X Y und Z stimmt mittlerweile, nur der Winkel nicht.
Das entsprechende Dat-File heißt Bstnd15.