Beiträge von Denis_Jay

    Hallo Forum,


    hat man die Problematik bei den neueren Generationen des URs denn auch?

    Wie verhält sich das mit dem Verschleiß der Achsen / Bremsen bei Sicherheitsstopps während der Bewegung (z.B. ausgelöster Bodenscanner) so bei 60-70% der max. Geschwindigkeit? Ich hatte mitbekommen, dass es hier schon deutlich besser geworden ist.


    Beste Grüße,

    Denis

    Hallo Experten,


    hatte hier schon jemand Berührung mit dem iisy?

    Der Link zum iisy

    https://www.kuka.com/de-de/pro…rieroboter/lbr-iisy-cobot

    und zum Betriebssystem

    https://www.kuka.com/de-de/pro…e/systemsoftware/iiqka_os


    geben ja wirklich nur oberflächlich Info zur Bedienung.


    Im einzigen Videoausschnitt zum Programmieren sah es so aus, dass man via Drag & Drop Code-Blocks zusammenstellt.

    Ist das unter der Haube wieder eine Scipt- oder Hochsprache?

    KRL wird es wohl nicht sein oder kann man auch auf KRL umstellen?

    Wie wird der Roboter Projektiert? Geht das via WoV, Sunrise Workbench oder gibt es da eine weitere Software?

    Oder muss man nun 3 Programme zur Projektierung nutzen.

    Wie konfiguriert man die Sicherheit? Ähnlich SafeOperation oder über PSMs und ESMs oder ganz anders?



    Ich würde mich sehr freuen, wenn jemand dazu schon etwas sagen kann.


    Beste Grüße,

    Denis

    Hallo Experten,


    bezüglich der Thematik, dass der $OV_PRO im sps.sub gesetzt wird hätte ich nochmal eine Frage.
    Wir benutzen dieses Vorgehen aktuell, um den Override vom HMI direkt beim Roboter einzustellen.
    Dies passiert nur, wenn der Roboter im EXT-Mode ist.
    Welches Vorgehen wird da im Normalfall genutzt? Normalerweise wird bei uns das KCP von Bedienern gar nicht in die Hand genommen, sondern nur von der Wartung, die entsprechenden Qualifikation mitbringen.
    Gruß Denis

    Hi,


    habe hier die gleiche Thematik mit noch mehr TCP's.
    Die Anforderung von VW ist doch aber verständlich, oder?
    Wenn ich für TCP 1 ein offset gelernt habe und später zum Teil mit Tool 2-4 fahre wird für diese Tools das Offset von Tool 1 doch nicht berücksichtigt. Woher soll der Roboter wissen, dass in der Zwischenzeit kein neues Tool angeschraubt worden ist.
    Hat es mit dem wieder Einspielen funktioniert.


    Gruß
    Denis

    Hallo liebe Simulations- und VIBN-Experten,


    wir haben bei uns im Hause aktuell die Fragestellung im Raum stehen, wie die optimale Lösung für eine VIBN- und Simulationsumgebung aussehen würde bei einer Konstellation, mit einem IPC mit einer Soft-SPS drauf, einer Kommunikation von Soft-SPS mit Datenbank und externen Geräten (dlls) und einer KRC4.
    Ein erster Ansatz der mir eingefallen ist wäre ein Aufbau mit tatsächlichem IPC, einem OfficePC der an diese angeschlossen ist und zusätzlich noch Kuka.SimPro. Die Datenbank würde auf dem IPC laufen und der IPC / die Soft-SPS würde ganz normal über profinet mit dem Kuka.OfficePC kommunizieren. Visualisierung würde auf KUKA.SImPro laufen. Ich bin mir nur nicht sicher inwieweit Peripherie in KUKA.SimPro abgebildet und animiert werden kann. Hat dort jemand Erfahrung?
    Gibt es da vielleicht schönere Möglichkeiten? Würde die Datenbankanbindung auch in Process Simulate funktionieren?
    Ich bin mir bei dem Ansatz auch nicht ganz sicher, da sicherlich noch normale und sichere EA-Baugruppen und Schaltkomponenten benötigt werden (u.a.). Das treibt den Aufwand imho enorm nach oben.


    Beste Grüße
    Denis

    Hi,


    meine Vorschlag mit den Raum A und A' hatte bei uns funktioniert. Es müssen entsprechende Ausgänge beim Befahren des Raumes gelegt werden, um entsprechend darauf Interrupts auszulösen, die die Geschwindigkeit reduzieren. A' ist dann etwas größer als A.
    Bei sehr vielen Arbeitsräumen wir das denke ich aber sehr schwierig.
    Hinsichtlich "wenn der Roboter schon im Raum ist und dieser aktiviert wird". Meistens wird da doch bestimmt erst etwas angefordert. Z.B. ein Bereich wird aktiviert weil ein Werker eine Klappe öffnen will. Im Normalfall würde er die Klappe dann ja anfordern --> Roboter reduziert Geschwindigkeit wenn im Bereich --> Geschwindigkeit ist reduziert --> Klappe kann geöffnet werden.


    Beste Grüße
    Denis


    p.s. keine late night hotline mehr bei kuka? ;(

    Hallo liebe Experten,


    hatte nun Kontakt mit Kuka und leider kann man die Statustasten am OfficePc nicht abfragen, da hier der Bus an dem das Smart Pad angeschlossen ist entscheidend ist. Dieser fehlt natürlich beim OfficePC.
    Mit dem Update des OfficePC's auf den selben KSS-Stand wie unsere KRC4 unten bin ich noch dran. Aktuell Schnitzeljagd nach einem Recovery Stick von Kuka. Kann gerne nochmal Berichten (mehr Monolog) wie gut das klappt. Mit der Kuka Hotline werde ich langsam wieder warm :)


    Beste Grüße
    Denis

    Hallo liebe Roboter-Experten,
    ich habe bei uns in der Firma gestern einen OfficePC wieder zum laufen bekommen und wollte diesen jetzt benutzen, um die Programme zunächst an diesem zu testen. Der PC kam hier irgendwann 2012 an und leider gibt es absolut keine doku mehr dazu und auch keinen Ansprechpartner.
    Auf dem OfficePC läuft die KSS 8.2.19, wenn ich die KRC starte und aktuell ist als Zusatz-Software lediglich KRC Security Update for XPe installiert.
    Ich würde aktuell gerne einiges an Logik über die Statustasten abfrühstücken. Leider bekomme ich diese nicht zum funktionieren, wenn ich "=is_key_pressed(14)" bis "=is_key_pressed(17)" abfrage. Brauche ich da erst grippertech oder sollten die auvh so gehen?
    Außerdem haben wir unten ein KR270 R2700 Ultra mit KSS 8.3.27 stehen. Der hat neben GripperSpotTech auch SafeOperation drauf. Kriege ich den OfficePc auf den selben Stand gehoben?
    Beste Grüße
    Denis

    Hallo,
    hast du die Möglichkeit dir eine Referenz-Base in der Schwenkachse zu erstellen?
    Wenn dann die X-Achse entlang der Schwenkachse zeigt könntest du dir eine zweite dynamische base erstellen, die die gleiche Translation wie deine Referenz-Base aber einen anderen Wert bei "C" stehen hat. von deiner dynamischen Base brauchst du dann nur noch das Offset draufrechnen. Am Ende natürlich die dynamische Base schön wieder zurücksetzen.
    Im Prinzip geht das ja auch auf der Oberfläche und durch numerische Eingabe kannst du das ganze dann noch nach unten in die Schwenkachse verschieben.
    Beste Grüße
    Denis

    Hallo,
    wenn man die Euler-Winkel (A,B,C) aus der BASE_DATA Tranformation anwendet erhälst du ohne Translation das Ursprüngliche KS mit dem Unterschied, dass x-Achse nach oben zeigt (war vorher positive z-Achse), y-Achse in ehemals positiv x zeigt und z in ehemals positiv y zeigt.
    Das stimmt auch mit deinem Kommentar

    Zitat

    [size=1][font=Arial, sans-serif]Das interessante ist nun, dass der Wert x in den Base Daten dann aber mit dem Wert z der Base Daten verrechnet wird. Y mit x und z mit y.[/font][/size]


    überein, was Herman auch schon geschrieben hat.
    Premultiplication (siehe WolfHenk) sollte das ganze lösen, wobei x,y,z denke ich angepasst werden müssen, damit das passt.
    Die Rotation rauszunehmen ist sehr gefährlich, da sicherlich viele programmierte Punkte mit den Frames arbeiten.


    Beste Grüße
    Denis

    Vielen Dank für die Antworten!
    Dann werde ich das gleich am Montag ausprobieren. Ich meine aber, dass wir das schon getestet hätten. Ich bin mir gerade nur nicht sicher, ob wir einen Arbeitsraum konfiguriert hatten.
    fubini: Der Ausdruck "im grauen Steuerungsteil" ist mir leider nicht geläufig, oder wird hier zwischen grau (nicht sicher) und gelb (sicher) unterschieden?
    Martl: Das über das Programm abzufangen wird denke ich nicht so einfach, da der Roboter in einem von Zich verschiedenen Unterprogrammen sein könnte. Ich würde nochmal schauen, ob das ganze irgendwie durch einen Interrupt realisierbar wäre.
    Eine andere Idee von mir war den eigentlichen Bereich A mit einem weiteren Bereich A' zu Umhüllen und den Eintritt in diesen zu Überwachen. Sobald Roboter in A' eintritt wird der Override / Geschwindigkeit von Bereich A gesetzt. Ich meine auch gelesen zu haben, dass man Abfragen kann in welchem der Bereich sich der Roboter befindet. Könnte man das in den Submit-Interpreter einbauen?
    Wäre auch sehr dankbar für Alternativen, wenn es keine Umstände macht.


    Gruß
    Denis

    Hallo liebe Nutzer,
    wie der Titel schon sagt habe ich ein Problem beim Verfahren von einem Arbeitsbereich (z.B. Bereich 1) in einen anderen Arbeitsbereich (Bereich 2) mit geringerer max. Geschwindigkeit (siehe Anhang). Hier wird leider ein Sicherheitshalt ausgelöst. Ich hatte die Hoffnung, dass der Roboter automatisch vor erreichen der Raumgrenze die Geschwindigkeit entsprechend herunterregelt.
    Folgende Hard- und Software werden genutzt:
    KR270 R2700 ultra
    KRC4 KSS 8.3.27
    SafeOperation 3.2.3
    Gibt es hier eine Konfigurationsmöglichkeit (Typ: Arbeitsraum / Schutzraum; Bei Raumverletzung stoppen: TRUE / FALSE; Vmax gültig wenn: aktiviert / deaktiviert -- siehe Anhang 2), um das gewünschte Verhalten des Roboters zu erreichen?
    Gruß
    Denis