Abnutzung Schleifscheibe mit Roboter ausgleichen

Hi Dodo,

Idee:
mit einem Abstandssensor (am besten berührungslose Lasertriangulation o.ä.) den Verschleiß an der Scheibe messen und, wenn Abnutzung innerhalb des zulässigen Toleranzband (!) ist, dann die Roboterposition/-bewegung um den entsprechenden Betrag zustellen und weiter geht's...

HTH
Gruß
Rainer

Es gibt auch - zB von der Firma Schunk - Kraftsensoren, die sich an den Handflansch bauen lassen. Ich bin mir nur nicht sicher, ob die empfindlich genug sind.

Man kann ja die "normnale" Abnutzung der Scheibe mit Versuchen ermitteln und dann den TCP bei jedem Teil um einen kleinen Teil zur Scheibe verschieben.
Wenn das Bauteil von verschiedenen Seiten auf die Scheibe drückt, brauchst Du entsprechend mehr TCP´s.
Dann weitere Versuche fahren und nochmal korrigieren, bis es passt.

Die Möglichkeiten mit dem Sensor sind natürlich wesentlich besser, aber auch viel teurer.

Hallo,

wenn Du das mit einem Sensor loest, solltest Du ein paar Sachen bedenken:

Bei einem Laser-Sensor sollte die Oberflache der Scheibe gut sein, wenns ne Buerste ist wirds wahrscheinlich nix, wenn de einen benutzen solltest, nimm nen digitalen, und keinen analogen, womit die Aufloesung ja hinfaellig ist.

Von einem Kraftsensor wuerde ich Dir ganz abraten weil, der ist teuer und Du schrubst ihn bei jeder fahrt, also Du hast einen hohen Verschleiss/Wartungsaufwand, und eine hohe Stoeranfaelligkeit. Du muesstes auch die abnutzung Deiner Sensorvorrichtung beruecksichtigen, womit Du wieder am Anfang stehen wuerdest.

Ich wuerde abhaengig vom Material der Scheibe, einen 0815 induktiven oder kappazitiven Sensor (Naeherungsschalter) verwenden, ist meiner Meinung nach die billigste und beste Loesung fuer das Problem.

Was Du auf jeden fall machen solltest, ist, wenns n Kuka ist, die Schnellen Messeingaenge dazu kaufen.

Die Position der Scheibe wuerde ich dann mittels Interrupt messen. Ob Du dass dann direkt auf die Punkte aufrechnest, oder mit einer Tool- bzw. Baseverschiebung realisierst ist reine Geschmackssache. Es funktionieren alle drei wege.

Gruss Elias

Hallo,

abhängig vom Material der Scheibe/Bürste könnte es mit einem Laser schon Probleme geben, aber wenn sich die Bürste schnell genug dreht, könnte es wiederum funktionieren. Am Besten einfach ausprobieren; viele Sensorhersteller vergeben Leihgeräte oder bringen entsprechende Vorführgeräte zur Präsentation mit, die wollen schließlich auch was verkaufen....

Was die techn. Möglichkeiten angeht (Auflösung etc.) sollte das schon hinhauen. Einige Firmen die ich kenne setzen gerne Sensoren der Fa. IPF, Lüdenscheid ein. Die haben u.a. auch diverse optische Abstandssensoren mit analogem Ausgang (Laser-Taster).
Z.B.: http://www.ipf-electronic.de/i…ser-Sensoren&prod_id=1403
(hab ich willkürlich rausgegriffen) hat folgende Daten:
Messbereich: 30 bis 50mm
Auflösung: < 0,01mm
Linearitätsabweichung: < 30µm

Den Sensor gibt es auch als Linienversion. Hierzu steht im Text (u.a):

Zitat

[...]Distanzen zu rauhen Oberflächen lassen sich zuverlässig
messen, wenn ein Gerät verwendet wird, das anstelle eines
Laserpunktes über eine feine Laserlinie verfügt.Über den an-
gestrahlten Bereich bildet die Auswertelektronik einen Mittelwert.[...]

Ruf doch da mal an und laß dich beraten....

Gruß
Rainer

Hallo,

ich wuerd wirklich die Finger von dem analogen Zeugs, fuer so ne Messung, lassen.
Das ist ungenau, langsam und teuer!

Gruss Elias

- also teurer ist analog mit Sicherheit, da geb ich dir recht

- auf jeden Fall ist es langsamer mit einem am Roboter-Greifer befestigten binären Sensor (egal ob optisch, induktiv oder kapazitiv) eine (Interrupt-)Meßfahrt durchzuführen, als einfach einen stationär über der Scheibe/Bürste angebrachten analogen Sensor abzufragen

- warum die analoge Messung ungenauer sein sollte, leuchtet mir nun garnicht ein, da die meisten binären Sensoren intern auch auf analogen Messungen von phys. Größen basieren. Ich könnte mir auch vorstellen, dass die Reproduzierbarkeit des Schaltabstandes eines simplen Initiators doch zu Wünschen übrig läßt (ist aber nur eine Vermutung)

Wir haben bei mehreren Projekten optische binäre Laser-Taster am Greifer eingesetzt um die Ablage von Werkstücken in schiefliegende bzw. verschobenen Paletten zu korrigieren. Realisiert wurde das über die Kantensuche (insges. 6 Kanten) an 3 markanten Punkten auf der Palette. Um überhaupt eine ausreichende Genauigkeit zu erhalten, mußte jeder Kantenübergang mit relativ kleiner Geschwindigkeit dreimal wiederholt gemessen werden. Die Sucherei dauerte auf jeden Fall ganz schön lange.
Von den Meßwerten und der daraus resultierenden Kompensation her war es schon brauchbar, aber der Mehraufwand durch die Programmierung der Kantensuchfahrten war auch erheblich.

Fazit: vernünftige Sensorik auszuwählen und einzusetzen hängt meistens von vielen äußeren Faktoren und Parametern ab. Eine pauschale Empfehlung ist hier selten möglich.
bis dahin...

Gruß
Rainer

Hallo,

ich habe jetzt schon einige Roboter mit Mess- bzw. Suchfahrten realisiert, ich hatte es noch nie benoetigt eine Suchfahrt zu wiederholen, und ich habe sowohl Verschiebungen als auch Verdrehungen gemessen. Um eine Verschiebung in eine Richtung und/oder Verdrehung, von einem Bauteil zu messen reicht eigentlich eine Kante (wenn diese bei dem Bauteil immer gleich ist), und zwei Digitale Sensoren. Bei einer Verschiebung in der Ebene braucht man ne zweite Kante und nen dritten Sensor. In Deinem Fall habt Ihr ja ne Verschiebung/Verdrehung im Raum das muesste ich erst sehen um das zu Beurteilen, aber hier hat man ja lediglich ne Verschiebung in eine Richtung, und keine Verdrehung.
Ich finde auf jedefall, das Du recht hast, das eine pauschale Antwort ein Schmarrn ist. Ich hatte mal zwei Roboter bei denen hatte ich eine Verschiebung und ein Verdrehung in der Ebene, und einen Versatz in der Hoehe. Die Hoehe hatte ich anfangs ueber analoge Sensoren gemessen, damit war ich aber sehr unzufrieden, da ich zum Messen immer Stehen bleiben musste, also langsam, es war immer ein gefummel die Sensoren zu Teachen, selbst mit einer Teach-Routine die ich dazu geschrieben habe, und sie haben immer sehr geschwankt von den Werten die sie mir angezeigt haben, war abhaenig wie gut/sauber die Oberflaeche des Teils war, also zugenau und dadurch ungenau, sie waren unglaublich teuer.
Mit der Wiederholgenauigkeit von normalen digitalen Sensoren hatte ich bis jetzt noch nie probleme.
Aber nun mal zurueck zum Thema, Deinen Vorschlag von einem Sensor der stationaer angebracht ist, ist der beste (manchmal bin ich einfach verwirrt, und seh den Wald vor lauter Baeumen nicht), wenn es der Platz zu laesst. Wenn jedoch kein Platz ist finde ich nach wie vor, wenn das hier konstruktiv halbwegs geloest ist, ist ein digitaler Sensor besser, man muss zum messen nicht stehen bleiben, und es ist meiner Meinung nach billiger, so ne Mess-Software ist ja sofort zusammen genagelt, und von der genauigkeit hab ichs bis jetzt immer so auf 5 zehntel hingekriegt bis auf nen Millimeter. Ich weiss ja nicht wie genau das werden soll, aber ich Denke mit nem analogen am Robi, wirds auch nicht genauer sondern man hat nur mehr Scherereien, und ich bin nach wie vor der Meinung eine Anlage sollte nur so gut wie noetig, und so einfach wie moeglich sein.

Gruss Elias

Hi Dodo,

hört sich interessant an. Könnte mir vorstellen, dass das funzt...
Da brauchste aber auf jeden Fall externe Hardware, denn mit einer Roboter-Steuerung alleine würdest du das schwerlich hinbekommen.

Habe davon nur im Zusammenhang mit Werkstoffprüfung/QS gehört (Klangprüfung auf Risse, Einschlüsse, etc.)

Wenn du in der Zukunft hierzu Erfahrungen sammeln solltest, wäre es ganz nett wenn du hier im Forum auch ein paar Sätze dazu posten würdest. Ist bestimmt auch für Andere interessant...

Bis dahin...
Gruß
Rainer

Hallo alle,

warum auch einfach, wenn´s kompliziert geht.
Sicher ist es sinnvoll, den Verschleiss der Buerste auszugleichen. Eine Sensorische Loessung wuerde ich hier aber auf keinen Fall verwenden - da technologisch schwer in den Griff zu bekommen - wie und wo schaltet ein Sensor auf der Oberflaeche einer Buerste???
Hauptproblem, ist das sich die Kraefteverhaeltnisse (und die geometrischen) an der Buerste aendern.
Mein Vorschlag hierzu: Spindel auf einer Fuehrung anbringen und mit einem Pneumatikzylinder mit geringem Druck nach vorne druecken. Vorteil ist: egal wie weit man gegen die Buerste faehrt - die Kraft ist immer konstant (bei einer Feder ist das nicht so)
Das sich die Geometrie der Buerste (Umfangsgeschindigkeit) aendert, bekommt mann so aber nicht in den Griff. Hier koennte man dann ein Wegmesssystem am Schlitten anbringen und anhand der Auslenkung die Drehzahl der Spindel aendern - wenn´s ueberhaupt notwendig ist.

Gruss Stefan

naaa.

Am einfachsten ist der analoge Liniensensor.
Bei einer Meßzeit weit unter einer Sekunde hast Du gleich den metrischen Wert des Scheibenradius.
Das mal 2 mal pi und Du kannst den Umfang haben, den Du gleich wieder an den Schleifmotor weitergibst.
Das sind was um hundert Zeilen, selbst wenn zweimal gemessen wird.
Wo kann das mit der antiken öh.. klassischen Suchfahrt realisiert werden? Deren wahrlich einziger Vorteil ist daß ein Ini 50 Euro kostet und ein Analogsensor 250

Nun rechne noch die Taktzeit mit ein und der Kunde reißt Dir den sensor aus der Hand.
Ok, das ist nun zu spät, aber diese Sachen hab ich schon ein paarmal gemacht. Wohl nicht auf ne Schleifscheibe, aber dafür für ein Base in 2 oder 3 Richtungen zu verschieben mit nur einer Messposition...

Denke beides wird funktionieren.
Bei einfachen Schleifprozessen eher die einfache Lösung, bei schwer definierbarem Verschleiß auf alle Fälle den Sensor.

Generell tendiere ich ein bisschen zum Sensor bei dieser Aufgabe.

Aber den Sensor könnte man ja immer noch nachrüsten wenns rechnerisch nicht klappt (und Zeit und Geld übrig ist).

Zitat

Ich wuerde abhaengig vom Material der Scheibe, einen 0815 induktiven oder kappazitiven Sensor (Naeherungsschalter) verwenden, ist meiner Meinung nach die billigste und beste Loesung fuer das Problem.

Was Du auf jeden fall machen solltest, ist, wenns n Kuka ist, die Schnellen Messeingaenge dazu kaufen.

Die Position der Scheibe wuerde ich dann mittels Interrupt messen. Ob Du dass dann direkt auf die Punkte aufrechnest, oder mit einer Tool- bzw. Baseverschiebung realisierst ist reine Geschmackssache. Es funktionieren alle drei wege.

oder wenn die Platzverhältnisse es zulassen, nimm doch einfach eine Lasergabellichtschranke dazu.

CU ASIMO

Das kannste mit einfacher Lichtschranke machen.Brauchste aber ein sehr kompliziertem programm in vw-user zu schreiben.Habe Anlage auf die Baustelle, Dachbürsten,wo nach paar bürsten der Robi Vermessungsfahrt macht,und nachher Die TCP automatisch verschiebt.Kann ich dir morgen kleines Auszug vom programm vorstellen.