Hallo zusammen,
wir haben einen KR180 R3200 PA zum Be- und Entstapeln von Matten.
jetzt hab ich folgendes Problem, dass PTP Punkt nicht überschliffen werden:
Start an Punkt1 mit PTP auf Punkt 2 mit horizontaler ca. 90° Bewegung hauptsächlich über Achse 1.
Punkt 3 wird mit LIN angefahren. Dies ist eine reine vertikale Bewegung zum stapeln dieser Teile.
Das Überschleifen von PTP Punkt 2 funktioniert nicht wirklich. Egal was eingestellt wird, der Überschleifweg verändert sich nicht.
Es wurde auch die Beschleunigung von Punkt 3 komplett nach unten gedreht. was auch nichts brachte
$Advance steht auf 1.
Wichtig vielleicht noch zu sagen. Die PTP Punkte sind InLine Formulare und der LIN ein KRL Befehl welcher vorher mit z.B.
BAS(#TOOL,1)
BAS(#BASE,15)
BAS(#VEL_PTP,100)
BAS(#ACC_PTP,100)
BAS(#VEL_CP,2.0)
BAS(#ACC_CP,100)
$APO.CVEL=100
$APO.CDIS=100
gefüttert werden.
Die Bewegung sieht trotzdem nicht flüssig und weich aus. Sieht aus als würde der Roboter einen Haken schlagen. Einen direkten Stopp/Genauhalt gibt es aber nicht.
Ist dieses Phänomen bekannt? Gibt es noch einen Parameter, welcher eingestellt werden muss, damit die Beschleunigung und Überschleifparameter mit in die Bahnenberechnung eingeplant werden?
Ist es beim Palettierer überhaupt möglich von PTP auf LIN zu gehen? Oder sollte alles mit LIN angefahren werden?
Vielen Dank schon mal