Palettierer überschleift PTP auf LIN nicht

Hallo zusammen,

wir haben einen KR180 R3200 PA zum Be- und Entstapeln von Matten.

jetzt hab ich folgendes Problem, dass PTP Punkt nicht überschliffen werden:

Start an Punkt1 mit PTP auf Punkt 2 mit horizontaler ca. 90° Bewegung hauptsächlich über Achse 1.
Punkt 3 wird mit LIN angefahren. Dies ist eine reine vertikale Bewegung zum stapeln dieser Teile.
Das Überschleifen von PTP Punkt 2 funktioniert nicht wirklich. Egal was eingestellt wird, der Überschleifweg verändert sich nicht.
Es wurde auch die Beschleunigung von Punkt 3 komplett nach unten gedreht. was auch nichts brachte
$Advance steht auf 1.
Wichtig vielleicht noch zu sagen. Die PTP Punkte sind InLine Formulare und der LIN ein KRL Befehl welcher vorher mit z.B.

BAS(#TOOL,1)
BAS(#BASE,15)
BAS(#VEL_PTP,100)
BAS(#ACC_PTP,100)
BAS(#VEL_CP,2.0)
BAS(#ACC_CP,100)
$APO.CVEL=100
$APO.CDIS=100

gefüttert werden.

Die Bewegung sieht trotzdem nicht flüssig und weich aus. Sieht aus als würde der Roboter einen Haken schlagen. Einen direkten Stopp/Genauhalt gibt es aber nicht.
Ist dieses Phänomen bekannt? Gibt es noch einen Parameter, welcher eingestellt werden muss, damit die Beschleunigung und Überschleifparameter mit in die Bahnenberechnung eingeplant werden?
Ist es beim Palettierer überhaupt möglich von PTP auf LIN zu gehen? Oder sollte alles mit LIN angefahren werden?

Vielen Dank schon mal

Hallo,

warum ist $Advance=1 schlecht?

mit 1 wird min 1 Punkt überschliffen.
Wenn ich den auf 0 stelle ist doch kein überschleifen möglich.
Da ich nur drei Punkte hab, wo nur der zweite Punkt überschliffen werden soll, sollte das doch passen, oder?

Tool umschaltung passiert nicht an dieser Stelle.
Auch über Home o.ä. wird hier nicht gefahren.
Sagt mir bitte, ob ich richtig bin. So wie ich das mit der Variable sehe, erscheint eine Hinweismeldung, wenn ein Überschleifen nicht möglich wäre, oder? Im $Aut EXT sollte dieser Hinweis sowieso erscheinen, auch wenn sie false ist, oder?
Wenn man den Bewegungsablauf vom Robi folgt, siehts so aus als würde er minimal überschleifen. Aber auf alle Fälle nicht den eingestellen Weg von 100

Aha. OK. Dann probier ich das mal aus. Vielleicht Sieht man ja dann, dass er doch was nicht überschleifen kann.

An das, dass die zwei/drei Punkte zu nahe liegen, hab ich auch schon gedacht. Sollte aber nicht der Fall sein.

Das Programm sieht gekürzt wie folgt aus:

;FOLD PTP zuStation1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Greifer1 Base[0];%{PE}%R 8.3.34,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:zuStation, 3:C_DIS, 5:100, 7:PDAT1
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PPDAT1
FDAT_ACT=FzuStation
BAS(#PTP_PARAMS,100)
PTP XzuStation C_DIS
;ENDFOLD

;FOLD (+) Parameter setzen
BAS(#TOOL,1)
BAS(#BASE,15)
BAS(#VEL_PTP,100)
BAS(#ACC_PTP,100)
BAS(#VEL_CP,2.0)
BAS(#ACC_CP,100)
$APO.CVEL=100
$APO.CDIS=100
;ENDFOLD

TorqRed(TorqFuegen)
PTP HOPos:{x 0,y 0,z 400,a 0,b 0,c 0} C_PTP

;Abdruecker hoch
;FOLD SYN OUT 805 'O632_39Y1_1 Abdrueckklingen hoch' State= TRUE at END Delay= 0 ms;%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VSYNOUT,%P 2:805, 3:O632_39Y1_1 Abdrueckklingen hoch, 5:TRUE, 7:1, 9:-350, 12:0
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[805]=TRUE
;ENDFOLD
;FOLD SYN OUT 806 'O632_39Y1_2 Abdrueckklingen runter' State= FALSE at END Delay= 0 ms;%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VSYNOUT,%P 2:806, 3:O632_39Y1_2 Abdrueckklingen runter, 5:FALSE, 7:1, 9:-350, 12:0
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[806]=FALSE
;ENDFOLD

LIN HOPos

der PTP HOPos mit Z+400 wird eben nicht überschliffen. Obwohl C_PTP von 100 eingestellt ist.

dier noch die Base und PTP Daten

DECL E6POS XzuStation1={X 2356.15747,Y -254.919220,Z 1325.16492,A 46.3138618,B 1.54490624E-13,C -2.83343574E-12,S 2,T 42,E1 0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}

BASE_DATA[15]={X 1843.15063,Y -744.090576,Z 70.504852,A 47.1645050,B -0.123729825,C -0.00943503622}

somit ist der Z Unterschied ja ausreichend. Maximale Überschleifung ist doch mit halben Weg möglich. Somit wäre doch 427mm maximal möglich, oder?

Hab von einem Kollegen gehört dass diese Phänomen auch schon in der KRC2 gab.

$Apo.CDIS wurde bereits Schrittweise bis auf 500 erhöht --> keine Änderung der Überschleifbewegung.

Das Programm TorqRed werd ich versuchsweise mal auskommentieren. Hoffentlich bringts was. Wird aber bischen dauern, biss ich dazu Ergebnisse liefern kann.

Ich hab schon bald die Vermutung, dasss es was mit den Achsstellungen des Palletierers zu tun hat. Oder mit der Anordnung der Positionen.

Im Anhang sieht man die Positionen. von 1 werden die Teile dann auf 2-3 abgelegt. An Position 4 ist es am schlimsten.

Und je schneller gefahren wird, desto ruckartiger und härter sieht die Überschleifung aus. Vielleicht täusch ich mich auch.

Danke für die vielen Tipps!

Diesen Punkt kann/darf ich doch nicht überschleifen.
Der Robi soll doch sauber von oben drauf fahren.
Beim Verschleifen könnte er doch nach vorne oder zur Seite ausbrechen. Was u.U. zu einer Kollision mit der Station führen könnte.

Hier noch das TorqFuegen Programm

.DAT

GLOBAL STRUC rA6INT INT A1,A2,A3,A4,A5,A6
DECL GLOBAL rA6INT TORQDEFAULT={A1 200,A2 200,A3 200,A4 200,A5 200,A6 200}
DECL GLOBAL rA6INT TORQFUEGEN={A1 50,A2 50,A3 50,A4 50,A5 50,A6 50}

.SRC

GLOBAL DEF TorqRed(TorqVal :in )

DECL rA6INT TorqVal

if VarState("TorqVal.a1")==#initialized then
$TORQMON[1]=TorqVal.a1
endif
if VarState("TorqVal.a2")==#initialized then
$TORQMON[2]=TorqVal.a2
endif
if VarState("TorqVal.a3")==#initialized then
$TORQMON[3]=TorqVal.a3
endif
if VarState("TorqVal.a4")==#initialized then
$TORQMON[4]=TorqVal.a4
endif
if VarState("TorqVal.a5")==#initialized then
$TORQMON[5]=TorqVal.a5
endif
if VarState("TorqVal.a6")==#initialized then
$TORQMON[6]=TorqVal.a6
endif

END

DANKESCHÖN

Zitat

Was jetzt, soll er überschleifen, oder nicht?

Sorry. Da hab ich nen schmarrn geschrieben. Du hast recht.

Danke für den Hinweis. Hab in der Doku noch mal nachgesehen. Da steht für das Überschleifen von PTP (CPTP) folgendes drin:

CPTP Der Überschleifparameter CPTP wirkt unterschiedlich, je nachdem ob eine
PTP- oder eine PTP-Spline-Bewegung (SPTP) programmiert ist.
Bei einer PTP-Bewegung bezieht sich der mit CPTP angegebene Pro-
zentwert auf einen mit $APO_DIS_PTP in den Maschinendaten festgeleg-
ten Achswinkel. Sobald alle Achsen ihre so definierte
Überschleifentfernung unterschritten haben, wird überschliffen.
Frühestens wird jedoch mit dem Überschleifen begonnen, wenn 50 % der
Satzlänge erreicht wurden. D. h. es wird frühestens überschliffen, wenn
die halbe Weglänge zwischen Startpunkt und Zielpunkt, bezogen auf die
Kontur der PTP-Bewegung ohne Überschleifen, zurückgelegt wurde.

Also muss ich dann auch noch die $APO.CPTP beschreiben.
das test ich mal.
Oder ich änder auf C_DIS

Zitat

das auch mal probieren
PTP HOPos:{x 0,y 0,z 400,a 0,b 0,c 0} C_DIS

Oh mann!! Ich glaub ich habs gefressen.

Vielen Dank an euch!!

Auch für den Vorschlag mit dem Continue vor der IF.
Aber eine Frage hab ich noch. Wieso sollte hier der Vorlaufzeiger angehalten werden? Die IF Abfrage stoppt den doch nicht.
Ausserdem schalte ich beim Wegfahren wieder auf DEFAULT zurück. und hier stoppt er auch nicht.

Ich probier jetzt mal das mit den Überschleifparametern noch. Sollte dies nicht ausreichen, werd ich die CONTINUE einbauen.

Ich geb euch dann Rückmeldung. Wird aber paar Tage dauern. Bin momentan nicht bei dem Robi.

Vielen Dank nochmal, euch allen!