Hallo beisammen,
Seit neusten habe ich einen großen gelben Fanuc M900iB/700 zum Spielen bekommen und hab etwas Schwierigkeiten mit dem Aufbau von Programmen.
Normalerweise arbeite ich mit einem Kuka. Die Programme werden offline mittels MasterCAM und Robotmaster generiert. Der Aufbau bei KUKA sieht wie folgt aus:
$BASE={X 1800.0000,Y -43.2100,Z 900.0000,A 0.0000,B 0.0000,C 0.0000}
$TOOL={X 278.2120,Y 4.2100,Z 171.3780,A 0.0000,B -90.1450,C -178.9250}
$ADVANCE = 2
PTP {A1 0.0000,A2 -90.0000,A3 90.0000,A4 0.0000,A5 -30.0000,A6 0.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
PTP {X -105.9930,Y 98.9314,Z 50.0000,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 27}
PTP {X -105.9930,Y 98.9314,Z -10.9661,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0,S 6,T 27}
$VEL.CP=0.04
LIN {X -105.9775,Y 98.9469,Z -11.7614,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DIS
LIN {X -105.8730,Y 99.0514,Z -12.2724,A 0.0000,B 0.0000,C 180.0000,E1 0.0000,E2 0.0000,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0} C_DISMit Änderung der $BASE- oder der $TOOL-Daten lässt sich schnell die Position und/oder das Werkzeug für das gesamte Programm anpassen.
Nun möchte ich das selbe Programm in MasterCAM für den Fanuc ausgeben lassen und bekomme den folgenden LS.-Code:
/MN
1: UFRAME_NUM = 6 ;
2: UTOOL_NUM = 2 ;
3:J P[1] 50% FINE ;
4:J P[2] 50% FINE ;
5:J P[3] 50% FINE ;
6:L P[4] 40 mm/sec CNT0 ;
7:L P[5] 40 mm/sec CNT0 ;
...
/POS
P[1]{
GP1:
UF : 6, UT : 2,
J1= 0.00 deg, J2= 0.00 deg, J3= 0.00 deg,
J4= 0.00 deg, J5= 0.00 deg, J6= 0.00 deg
};
P[2]{
GP1:
UF : 6, UT : 2, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = -105.99 mm, Y = 98.93 mm, Z = 50.00 mm,
W = 180.00 deg, P = 0.00 deg, R = 0.00 deg
};
P[3]{
GP1:
UF : 6, UT : 2, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = -105.99 mm, Y = 98.93 mm, Z = -10.97 mm,
W = 180.00 deg, P = 0.00 deg, R = 0.00 deg
};
P[4]{
GP1:
UF : 6, UT : 2, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = -105.98 mm, Y = 98.95 mm, Z = -11.76 mm,
W = 180.00 deg, P = 0.00 deg, R = 0.00 deg
};
P[5]{
GP1:
UF : 6, UT : 2, CONFIG : 'F U T, 0, 0, 0',
X = -105.87 mm, Y = 99.05 mm, Z = -12.27 mm,
W = 180.00 deg, P = 0.00 deg, R = 0.00 deg
};Nun habe ich folgende Schwierigkeiten:
a: Jeder Punkt enthält einen eigenen Verweis auf UFRAME und UTOOL. D.h. eine Änderung oben im Programm hat keinen Effekt auf die dahinterliegenden Punkte.
b: Der Speicherplatz für die Anzahl der Werkzeuge UTOOL ist begrenzt und ich möchte aus Sicherheitsgründen die Werkzeug und Basis Informationen direkt im Programm haben. (Verschiedene Leute sollen mit dem Roboter arbeiten, was dazu führen wird, das die UFRAME und UTOOL Daten regelmässig geändert und vorhandene überschrieben werden)
Daher ist meine Frage, ob es eine alternative Schreibweise von LS.-Programmen gibt, ähnlich wie die der SRC.-Programme.
Bin für jede Idee dankbar. 
Natürlich versuche ich dem Fanuc aus Kuka Sicht zu begegnen. 
