Hallo zusammen,
ich kenne mich mit Kuka nicht aus und wir haben bisher auch keinen im Einsatz. Ich interessiere mich allerdigs für die Safe Operation Fuktion, da wir mit einem
anderem Roboterhersteller damit an Grenzen kommen, die uns leider im Weg stehen.
Daher meine Frage hierzu:
"Der sichere TCP für die Geschwindigkeitsüberwachung ist in der Sicherheitskonfiguration
frei konfigurierbar. Er ist unabhängig zum aktuellen TCP, der in der KUKA System Software mit der Variablen $TOOL eingestellt ist."
Kann das $Tool im laufenden Betrieb aufgrund einer Messung verändert werden. Fährt der Roboter die Positionen mit dem $TOOL an und der sichere TCP ist rein für die Geschwindigkeitsberechnung?
Wir führen über eine Kamera eine Positionsvermessung durch, die Messwerte werden genommen um den TCP des Roboters zu verschieben.