Kuka Safe Operation Sichere Werkzeuge

Hallo,

Zitat

Kann das $Tool im laufenden Betrieb aufgrund einer Messung verändert werden.

Du kannst $TOOL jederzeit im Vorlauf ändern.

Zitat

Fährt der Roboter die Positionen mit dem $TOOL an und der sichere TCP ist rein für die Geschwindigkeitsberechnung?

Ja.

Fubini

vorsichtig.... lese handbuch.

falls X13 schnittstelle benutzt ist, safe tool 1 ist immer gewaehlt...

Hallo,

ist schon ein altes Thema, aber meine Frage passt sehr gut dazu.

Beziehen sich die Koordinaten des sicheren TCP dann auf das Tool-Koordinatensystem? Also wenn X=Y=Z=0 dann liegt der sichere TCP mit dem Tool-TCP überein? Das kann ich aus der Betriebsanleitung von SafeOperations nicht rauslesen.

Wieso sollte man den sicheren TCP vom Tool-TCP abweichen lassen? Man will doch immer dass die Geschwindigkeit am Tool-TCP gehalten wird, oder nicht?

Die Koordinaten des sicheren TCP beziehen sich auf das Flansch-Koordinatensystem des Roboters. Wenn du also für X, Y und Z 0 angibst, dann liegt der sichere TCP im Flanschmittelpunkt des Roboters.

Wieso sollte man den sicheren TCP vom Tool-TCP abweichen lassen? Bei einem sehr großen Werkzeug ist die Geschwindigkeit an einem weit außen liegenden Punkt unter Umständen sehr viel höher als die am eigentlichen TCP. Mit der Verschiebung des sicheren TCP kann man also sicherstellen, dass die konfigurierte Geschwindigkeit auch an einem weit außen liegenden Punkt nicht überschritten wird.

Gruß

Daniel

danke für die schnelle Antwort.

Allerdings ist bei meinem Roboter kein Flange Koordinatensystem hinterlegt (in der config Dat sind alle Koordinaten der 32 Bases auf 0 und es ist im smartpad auch nur Nullframe als Base auswählbar). In dem Fall kann sich der Roboter auch nicht auf dieses Koordinatensystem beziehen oder? Bezieht er sich nun auf das World Koordinatensystem?

Der Flansch sitzt am anderen Ende vom Roboter, da wo du das Werkzeug (normalerweise) hinschraubst. Da spielen Base Daten keine Rolle. Du solltest also eher auf tool_data schauen. Das ist aber unabhängig vom Safe TCP. Der wird in der Sicherheitskonfiguration bezogen auf das Flanschkoordinatensystem angegeben. Das ist also der Versatz und die Verdrehung zum Mittelpunkt der mechanischen Flanschplatte. Das Flanschkoordinatensystem ist auch nichts was der Anwender konfiguriert, sondern ist immer bereits durch die KUKA Maschinendaten impliziert definiert. In der Praxis kannst du im Flanschkoordinatensystem Verfahren, wenn du das Werkzeugkoordintensytem $Tool auf $Nullframe setzt.

Fubini

ok ja danke. Hatte da gerade ein Verständnisproblem.

Habe nun über die Tool-Daten den Versatz von Flansch-Koordinatensystem zu Tool-TCP ermittelt. Bei mir soll der sichere TCP gleich dem Tool-TCP sein.