WeltZonen/WorldZones

Hallo,

Weltzonen stehen in einer Robotersteuerung nur dann zur Vefügung, wenn die Software-Option "608-1 World Zones" vorhanden ist.

Falls Du mit einer virtuellen Steuerung arbeitest, kannst Du diese im Installation-Manager einfach zur Steuerung hinzufügen.
Bei einer realen Steuerung must Du die Option nachkaufen.

Mit den Weltzonen kannst Du einen Bereich festlegen, indem ein Ausgang gesetzt wird sobald der Roboter sich innerhalb bzw. außerhalb des Bereiches befindet.

Du kannst aber auch festlegen, dass der Roboter die Bewegung stoppen soll, sobald er in einen Bereich hineinfährt.

Generell werden die Weltzonen verwendet um zu überprüfen ob sich der Roboter in einem bestimmten Bereich befindet und diese Information wird dann an eine SPS geschickt.

Im "Technsichen Referenzhandbuch - RAPID Überblick" auf Seite 160 ist die grundlegende Funktionsweise der Weltzonen beschrieben.

Gruß
Micky

Hi,

ein Tutorial ist mir nicht bekannt, aber Du kannst wie folgt vorgehen:

- Festlegen ob ein Zylinder, Quader, eine Kugel für die Defintion des Bereiches oder eine Positon(Jointtarget) verwendet werden kann.

- Hierbei ist zu beachten, dass ein Quader immer parallel zu dem Weltkoordinatensystem liegt. Sollte der Roboter schräg zu dem Bereich stehen, kann man ggf. das Baseframe drehen.

- Zuerst muss man festlegen, ob man eine temporäre oder eine stationäre Weltzone benötigt.

- Stationäre Weltzonen werden über eine Ereignisroutine (PowerOn) definiert und werden sobald die Motoren eingeschaltet werden, das erste mal aktualisiert.

- Temporäre Weltzonen werden während des Programmablaufs bei Bedarf aktiviert bzw. deaktiviert.

- Zum Einrichten einer Weltzone wird zuerst ein Shape definiert, d.h. der Bereich der überwacht werden soll.

- Mit dem Parameter \Inside kann man festlegen, ob der Bereich innerhalb bzw. außerhalb des Bereiches verwendet werden soll.

- Anschließend wird mit dem Befehl WzDOSet definiert welcher Ausgang gesetzt wird.

- Auch hier kann man mit dem Parameter \Inside festlegen, ob der Ausgang gesetzt werden soll, wenn sich der TCP des Roboters innerhalb oder außerhalb des Bereiches befindet.

Beispiel aus dem Referenzhandbuch.

VAR wztemporary service;


PROC zone_output()
VAR shapedata volume;
CONST pos p_service:=[500,500,700];
...
WZSphDef \Inside, volume, p_service, 50;
WZDOSet \Temp, service \Inside, volume, do_service, 1;
ENDPROC

Im Referenzhandbuch findest Du zu den einzelnen Weltzonen-Instruktionen weitere Beispiele.

Mfg
Micky

Hast du denn die Option 608-1 World Zones gekauft oder nicht ?

Das klingt eher wie ein virtueller Roboter als wie etwas, was an der Linie steht. Die Option nachinstallieren?

Zitat von KM

In den Optionen konnte ich 608-1 World Zones anwählen (siehe Bild). Das Problem wurde jedoch nicht gelöst, die Fehlermeldung ist geblieben. Muss ich noch weitere Einstellungen vornehmen?

Dein Bild zeigt ja nur, dass Du die Option im Installationsmanager aktiviert hast. Blöde Frage: Hast Du das System auch auf den Roboter übertragen und dort aktiviert?
Nachzuprüfen in den Steuerungseigenschaften.

Grüße,
Michael

Mir fehlen hier ein bissl die sprachlichen Unterscheidungen, weshalb es schwer fällt, Dir zu helfen.

Es gibt Robotersysteme, und zwar zweierlei: virtuelle Steuerungen und reale Steuerungen. Die virtuelle Steuerung kannst Du unter RobotStudio laufen lassen, die reale steht in der Anlage.
Für beide muss man ein System erstellen, welches die geforderten Optionen enthält. Anschließend muss man das System auf die reale Steuerung übertragen und dort bei einem erweiterten Neustart aktivieren, oder man startet die virtuelle Steuerung unter RobotStudio mit dem anderen System. (Es handelt sich dabei um eine Art Imagedatei, in die gebootet wird, aber davon kriegt der Anwender wenig mit. Aber dieses Ding wird einmal vom Installationsmanager zusammengepfriemelt und muss dann auf den virtuellen oder echten Robot-Controller gebracht werden, und auch dort gestartet sein.)

Danach hat man ein neues System mit den Optionen, entweder auf dem Robbi oder auf der virtuellen Steuerung.

In diesem kann man nun programmieren, und man kann seine Rapid-Module darauf übertragen. Stimmt die Konfiguration und ist die Programmierung korrekt, dann wird das Programm am Ende als Fehlerfrei eingeschätzt und kann laufen, das geht sowohl auf der realen wie auch auf der virtuellen Steuerung.

Eine neue virtuelle Steuerung kannst Du beliebig mit Optionen ausrüsten und dann das System erstellen. Dann gestartet, sollte alles funktionieren.
Für die echten Steuerungen kannst Du nur Systeme erstellen, wenn Du für die gewählten Optionen auch Lizenzen hast.

Am einfachsten ist es, das echte System aufzusetzen, bzw. es sich liefern zu lassen, und sich dann dort ein Backup zu ziehen. Aus diesem Backup lässt sich dann ein virtuelles System erstellen, welches die gleichen Optionen enthält wie das reale, und man muss nicht rumsuchen. In RS6 lässt sich beides sogar durch eine Synchronisation miteinander koppeln.

Grüße,
Michael

Zitat

Wie erstelle ich dieses System mit den geforderten Optionen?

Nachdem ich Morgens erfolgreich aufgestanden bin, mein Frühstück genossen habe beginne ich damit mich den wichtigen Dingen des Lebens zu widmen.
Wie binde ich meine Schuhe? Mama macht das
Wie erstelle ich ein System auf einem ABB-Roboter? Das Roboterforum macht das
Das Leben kann so einfach sein...........

Naja, ist im Moment für einen Neuling nicht so trivial. Laut Bildern verwendet er RS 6.01, ob sein System eine 6er Version ist, wissen wir aber nicht. Selbst ich als "alter Hase" musste etwas kämpfen, bis ich herausfand, dass der Installationsmanager in meinem verranzten Windows7 aufgrund von Unverträglichkeiten kommentarlos nicht richtig funktionierte, und die Sache schon ganz anders aussah, als ich mir RS in eine virtuelle Maschine installierte.
Wenn man nicht weiß, wie es aussehen soll, dann steht man manchmal ratlos davor....

Also, KM: um was für eine Steuerung geht es eigentlich?

Grüße,
Michael

Das scheinen die RobotStudio Lizenzen zu sein. Das hat NICHTS zu tun mit RobotWare.

Jetzt erzähl doch erst mal, um welche Robotersteuerung es geht. (IRC5 oder die neue 6er). Und ob Du nur auf einem virtuellen System arbeiten musst oder auch auf einem echten. Dann geht es weiter. Vielleicht.

Grüße,
Michael

Hallo Zusammen,
Ich hatte ein ähnliches Problem, als ich ein neues System mit RS erstellt,
um Backup vom S4 reinzuspielen und optimieren.
RS hatte auch gemeckert, dass wz-option nicht installiert ist.
Weil es mir nicht relevant war, habe ich Initialisierung von wz's auskommentiert.
Aber trotzdem unter "ABB Industrial IT\Robotics IT\MediaPool" habe ich Option mit dem Manager nicht gefunden.

Zitat von KM

IRC5

Aha!
Siehste, dann brauchst Du nämlich das "andere" Programm. Auf dem Reiter "Steuerung", im Aufklappmenü des Ribbons "Installationsmanager", findest Du den Punkt "System erstellen" (mit Kommentar auf 5er Robotware). Mit diesem unabhängigen Programm kannst Du ein neues System erstellen. Elegant ist es, wenn Du das Backup eines existierenden Roboters hast, dann nimmst Du die Option "aus Backup erstellen". Ansonsten geht einfach "neu" und dann im Verlauf des Assistenten kannst Du den "Key für virtuelles System" anwählen. Die Optionen, den Robotertyp etc. musst Du Dir aber dann per Hand zusammensuchen.
Wenn das System fertig ist, kannst Du es virtuell starten, und dann darin programmieren. (Allerdings habe ich bis jetzt noch nie mit einem 6er RobotStudio ein 5er System zu fahren probiert. Sollte aber gehen.)
Eventuell musst Du Dir vor dem Bau des Systems auf dem AddIn-Reiter noch die passende 5er RobotWare herunterladen.
Im Reiter "Datei" kannst Du das vielleicht irgendwie mit Deiner "Station" verheiraten, ich starte im Reiter "Steuerung" unter "Steuerung hinzufügen" einfach das virtuelle System, da ich das Grafikgedöns nicht brauche und mit der unlizensierten Version auch nicht benutzen kann.

Grüße,
Michael