Teach-Positionen von bestehender auf weitere Anlage übernehmen

Hast Du denn an beiden Robbis das Tool, welches zum Einmessen benutzt wurde, kontrolliert bzw. neu eingemessen? Wenn die Kalibration nicht stimmt an Achsen 2 bis 6, dann lässt sich eine Messspitze nicht mehr vernünftig einmessen. Und bei Achse 1 wäre es bezüglich des Werkobjektes nicht so dramatisch.

Weitere Möglichkeiten sind: irgendwo ein PDispSet im Programm, eine nachträgliche Verschiebung des Weltkoordinatensystems in den Maschinendaten (eher unwahrscheinlich) oder eine Fehlinterpretation der Messpunkte.

Grüße,
Michael

Hallo Elbunde,

ich würde sagen - ja.

Wenn du Wobj mit 3 Punkten gemessen hast und diese in einer Ebene liegen, z.B. bei Z=100mm, und zw. den ein kleiner Abstand ist, z.B. 50cm, dann macht der Winkelfehler mit zunehmendem Abstand in Z-Richtung immer größere Verschiebung. Als Abhilfe wäre ev. Wobj so vermessen, dass die Messpunkten von einander wesentlich größerer Abstand haben als deine Programmpunkten vom Wobj-Zentrum.
Oder ist es möglich die Winkelwerten von Wobj in Steuerung auf 0° (wenn es natürlich passt) zu ändern? ich glaube schon.

Grüß Bocmok

Wenn ich das recht verstanden habe, sind im Spiel: 2 Roboter (mit insgesamt 12 Kalibrationen), 2 Einmesstools (selbst gemessen mit insgesamt 8 Punkten) und 2 Werkobjekte (gemessen über insgesamt 6 Punkte).
Die Schwierigkeit fängt schon damit an, dass man schlecht sagen kann, ob die Vermessung in der Ausgangsanlage überhaupt noch passt. Was ist, wenn bereits dort mal zwischendurch ein Motor gewechselt wurde und die Kalibrierung nur ungenau erfolgte? Dann wurden zwischendurch alle Punkte nachgeteacht, und bei Deiner kopierten Anlage passt nichts mehr, denn die wäre jetzt genau(er).
Wenn es jetzt nicht mehr Arbeit macht, als alle Punkte umzuteachen, würde ich auch an der Ausgangsanlage alles gegenprüfen. Findest Du dabei heraus, dass es an irgendeiner Kalibration liegt, ist eh alles verloren. Stellst Du einen simplen Differenzframe fest, kannst Du vielleicht mit etwas Gehirnschmalz diesen herausfinden und in die neue Anlage reinrechnen.
20 mm ist untypisch viel, aber mit alten 4600ern wirst Du auch mit allem Krampf kaum genauer als 2 mm werden in einem Arbeitsbereich über 2 Meter oder so. Von daher ist die Frage, wieviel Arbeit man dort hineinstecken will.

Grüße,
Michael

Mach doch mal folgenden Test:
Fahre mit der Messspitze Deine Werkobjekt-Referenzpunkte an und schaue Dir die Istposition in disem Werkobjekt an. Am ersten Punkt muß die Position in x/y/z quasi Null sein, amm zweiten Punkt y+z =0 und am dritten X+z=0. Wenn das nicht so ist, stimmt das Werkobjekt nicht. Wenn es stimmt schau mal, ob vielleicht im oframe was eingetragen wurde, oder schau das vielleicht zuertst.
Die Roboterkalibrierung prüfst Du indem Du alle Achsen auf 0 fährst und die Nonien checkst, sollte alle etwa übereinander stehen.

Bocmok hat das Thema auch schon mal aufgegriffen: wie weit sind denn die Referenzpunkte auseinander?

Gruß
Stromer

Anlagen klonen? Wiest fragen.

Übrigens, wenn man ein OLP verwendet, dann kann es auch daran liegen:
wenn man im alten OLP Projekt die WobJ Werte von neuer Anlage nicht eingibt und benutzt nur von alter Anlage, dann kriegt man automatisch ein verschobenes Programm (Diff. zw. WobJ-alt und WobJ-neu).

Elbunde, es wäre auch interessant zu wissen, wo der Fehler war und wie es beseitigt wurde. Melde dich.