TCP Verschiebung verläuft schräg

Hallo sehr geehrte Forumsmitglieder!
Ich bin Student im Praktikum und seit 5 Wochen dabei einen KUKA Roboter zu programmieren. Dementsprechend habe ich wenig Ahnung und hoffe mal wieder auf eure Hilfe.

Mit folgenden Zeilen habe ich eine Verschiebung meiner Düse um 10mm weiter weg vom Werkstück erreichen wollen.

verschiebung=tool_data[1]
verschiebung.z=verschiebung.z+10
tool_data[16]=verschiebung

das tool[1] habe ich mit xyz-4-Punkt-Methode vermessen. Fehler liegt bei 0.3.

Wenn ich nun eine Bahn teache um zu sehen ob er auch das tut was ich will, verschiebt sich die Düse nicht einfach nur in Richtung z, bei mir hier nach oben oder unten, sondern sichtbar schräg.

Woran liegt das und wie kann ich das abstellen?

Danke für die Hilfe und bis bald, Rainer!

Hi!

Danke für die schnellen Antworten!

Werde wie vorgeschlagen xyz UND abc Vermessung heute machen!

Außerdem die ":" Operation verwenden.

Melde mich dann noch mal!

Rainer

Hi!

Kurze frage zur ABC 5D Vermessung.

Wenn ich Stoßrichtung Z haben möchte, ist es dann +Ztool parallel zu -Xworld?

Jetzt wird es peinlich! Wie sehe ich denn, ob es parallel ist? An der Istposition?

Zu meiner Verteidigung ist zu sagen, dass ich keine Schulung auf irgendeinem Roboter hatte. Nur eine Vorlesung zu den Grundlagen von Industrieroboter.

Rainer

Hi!

Habe den ":" Operator eingefügt und das TOOL neu vermessen. Für die Stoßrichtung habe ich die 5D Methode gewählt.

Jetzt habe ich die unerwünschte schräge Verschiebung NICHT mehr. Danke dafür soweit.

Aber ich habe immer noch nicht verstanden, wie das mit der Stoßrichtung in Z funktionieren soll.

Bei Stoßrichtung X habe ich einfach die Düse auf eine plane Oberfläche aufgesetzt. Hat ja anscheinend gepasst.

Aber wie mach ich das nun für Stoßrichtung Z ?????

Hat alles geklappt!

Nochmals danke an alle!