Beiträge von RainerH.

Hat alles geklappt!

Nochmals danke an alle!

Hi!

Wo finde ich denn die E<n>.xml und den RampUpTimeUnderLoad?

Danke für die Hilfe, Rainer!

Hallo!

Dass ist der Teil in der SPS den mein Betreuer geschrieben hat.

Wenn ihr euch die Mühe machen würdet das Programmierte durchzugehen, wäre das echt super!

Omega ist Winkelgeschwindigkeit und OMEGA_MAX ist die von uns errechnete maximale Winkelgeschwindigkeit die der Dreh-Kipptisch erreichen kann.
V_trans ist Geschwindigkeit mit der Düse verfahren muss um den Gewünschten Lagenabstand V1 zu erreichen.

Das Ganze dient dazu die Tangentialgeschwindigkeit über die gesamte Bauteillänge konstant zu halten und zeitgleich die Verfahrgeschwindigkeit der Düse anzupassen. Alles um einen gleichmäßigen Auftrag auf dem Bauteil zu erreichen.

Da das Bauteil ja parabellförmig ist, werden die Radien zur Spitze hin sehr schnell sehr klein. Dementsprechend steigt die Winkelgeschwindigkeit und die Verfahrgeschwindigkeit der Düse.

Wenn ihr euch die Mühe machen würdet das Programmierte durchzugehen, wäre das echt super!

IF $FLAG[1] AND ($ACT_BASE_C == 10)THEN
RADIUS=SQRT($POS_ACT.X * $POS_ACT.X + $POS_ACT.Y * $POS_ACT.Y) ;in MM

OMEGA=$VEL_AXIS_ACT[8] / 100.0 * OMEGA_MAX ; in 1/MIN

Vumfang_ist= RADIUS*OMEGA ;in MM/MIN

V_trans= V1*ABS(OMEGA)/(2*(22.0/7.0))

V_tp= V_trans*(1/60000)*0.5

IF ((ABS($VEL_ACT))>0) AND (V1>0) THEN
ovpro_soll=V_trans/($VEL_c.cp*1000*60)*100
ENDIF

IF (OVPRO_SOLL < 101) AND (OVPRO_SOLL > 0) THEN
$OV_PRO = ovpro_soll
ELSE

$OV_PRO = 100

ENDIF

IF OVPRO_SOLL < 1 THEN
$OV_PRO = 1

ENDIF

USER_OV = ABS(((Vumfang_soll)/(RADIUS*OMEGA_MAX))*100)

IF (USER_OV > 100) AND (nHandle == 0) then
MsgState(nHandle, "OV Ueberschritten")
ELSE
IF USER_OV < 101 THEN
$OV_ASYNC = USER_OV
nHandle=0
ENDIF
ENDIF
ELSE
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF

Hi!

Habe den ":" Operator eingefügt und das TOOL neu vermessen. Für die Stoßrichtung habe ich die 5D Methode gewählt.

Jetzt habe ich die unerwünschte schräge Verschiebung NICHT mehr. Danke dafür soweit.

Aber ich habe immer noch nicht verstanden, wie das mit der Stoßrichtung in Z funktionieren soll.

Bei Stoßrichtung X habe ich einfach die Düse auf eine plane Oberfläche aufgesetzt. Hat ja anscheinend gepasst.

Aber wie mach ich das nun für Stoßrichtung Z ?????

Hi!

Kurze frage zur ABC 5D Vermessung.

Wenn ich Stoßrichtung Z haben möchte, ist es dann +Ztool parallel zu -Xworld?

Jetzt wird es peinlich! Wie sehe ich denn, ob es parallel ist? An der Istposition?

Zu meiner Verteidigung ist zu sagen, dass ich keine Schulung auf irgendeinem Roboter hatte. Nur eine Vorlesung zu den Grundlagen von Industrieroboter.

Rainer

Hi!

Danke für die schnellen Antworten!

Werde wie vorgeschlagen xyz UND abc Vermessung heute machen!

Außerdem die ":" Operation verwenden.

Melde mich dann noch mal!

Rainer

Hallo sehr geehrte Forumsmitglieder!
Ich bin Student im Praktikum und seit 5 Wochen dabei einen KUKA Roboter zu programmieren. Dementsprechend habe ich wenig Ahnung und hoffe mal wieder auf eure Hilfe.

Mit folgenden Zeilen habe ich eine Verschiebung meiner Düse um 10mm weiter weg vom Werkstück erreichen wollen.

verschiebung=tool_data[1]
verschiebung.z=verschiebung.z+10
tool_data[16]=verschiebung

das tool[1] habe ich mit xyz-4-Punkt-Methode vermessen. Fehler liegt bei 0.3.

Wenn ich nun eine Bahn teache um zu sehen ob er auch das tut was ich will, verschiebt sich die Düse nicht einfach nur in Richtung z, bei mir hier nach oben oder unten, sondern sichtbar schräg.

Woran liegt das und wie kann ich das abstellen?

Danke für die Hilfe und bis bald, Rainer!

Hi!
Hatte bisher keine Zeit mich mit dem Problem weiter zu beschäftigen. Werde erst nächste Woche wieder dazu kommen. Halte euch aber auf dem laufendem.

Soweit aber nochmal ein großes Danke Schön für die Mühe mir zu Helfen und die guten Anregungen!

Rainer

Ich möchte mich erst mal dafür entschuldigen, dass ich mich möglicherweise schlecht ausdrücke. Fällt mir noch schwer bei diesem Thema.

Ich habe mir eine Tabelle angelegt in der für die jeweiligen Radien die entsprechenden Soll-Geschwindigkeiten ausgerechnet werden.

Die gebe ich dann für die einzelnen Spline-Punkte an.

An der Spitze des Bauteils kommt es dann aber zu großen Geschwindigkeitsveränderungen aufgrund der Parabellform. Auf wenigen Millimetern um ein Vielfaches.

Und da liegt das Problem. Er beschleunigt nicht schnell genug auf die geforderte Geschwindigkeit.
Müsste er aber können.
Deshalb gehe ich davon aus, dass der OV ihn dort ausbremmst.

Entschuldigt bitte die späte Antwort! Es war einfach so viel zu tun.

Grubba

Die Idee mit den Geschwindigkeiten habe ich bereits umgesetzt gehabt. Problem war, dass die Düse irgendwann nicht mehr schnell genug beschleunigte und die Bahnen immer enger wurden da das Werkstück sich immer schneller drehte.
Die Beschleunigung der Düse wird aber vom OV_PRO ausgebremst.

Ja, genau!

Erst einmal Danke an Fubini für deine schnelle Antwort!
Hast du eine Idee wie ich es anders regeln könnte?

Grubba
Wenn ich über die Geschwindigkeit in den einzelnen Splinepunkten regeln möchte, brauche ich für jeden Punkt die passende Geschwindigkeit zum jeweiligen Radius.
Habe ich auch erst so gemacht. Große Tabelle erstellt und für jeden Radius die jeweilige Geschwindigkeit ermittelt.
Damit passt das Programm aber nur genau auf dieses Werkstück. Mit dem Programm möchte ich aber erreichen, das unterschiedliche große Werkstücke beschichtet werden können. Man soll nur jedes Mal den Spline ­teachen müssen, die gewünschte Oberflächengeschwindigkeit angeben und den Abstand der Bahnen.

Das waren meine Gedanken dabei. Aber ich bin erst vier Wochen dabei. Habe also nicht wirklich viel Ahnung von Roboterprogrammierung!

Hallo!
Mein Name ist Rainer, bin Student im Praktikum und programmiere seit vier Wochen einen KUKA Roboter mit KR C4 Steuerung.
Ich habe ein Programm geschrieben, dass ein rotationssymmetrisches, konisches Werkstück mit parabelförmiger Oberfläche beschichten soll. Das Werkstück dreht sich mittels eines Dreh-Kipptisches.

Das Problem ist die Spitze des Werkstücks. Die Düse beschleunigt nicht schnell genug im letzten Stück. Das liegt an dem OV_PRO den ich durch eine Funktion vorgebe (habe den aktuellen JERK ausgelesen).

Meine Frage ist nun ob es eine Möglichkeit gibt den Ruck innerhalb eines Splines zu ändern, ohne dass dieser von meinem OV_PRO zurück geregelt wird.

Vielen Dank für die Mühe und bis bald, Rainer!