TOOL bezogen auf WORLD an SPS sende

Hallo Leute, ich hätte hier ein größeres Problem.

An dem Roboter ist ein Kopf angeschraubt der um ein Bauteil rotieren muss, d.h. der Kopf muss sich >350 Grad drehen, daher auch den Kopf nicht genau auf 0 Grad angeschraubt.

Mein Problem ist nun, dass ich das eingemessene TOOL gerne einmal ausrichten will und dann sage: Dies ist bezogen auf WORLD in B und C = 0 Grad.

Diesen Wert will ich dann gerne in der SPS.sub an die SPS weiterleten.

Das Programm dazu sieht so aus:

; Sollposition des TCP bezogen auf das BASE-Koordinatensystem
TOOLINBASE=$POS_ACT_MES

; Sollposition des Werkstücks (eingemessene BASE) bezogen auf das WORLD-Koordinatensystem
BASEINWORLD=$BASE_C

; TOOL Koordinaten in Bezug auf das WORLD Koordinatensystem setzen
TOOLINWORLD=BASEINWORLD:TOOLINBASE

;Um eine Nachkommastelle für die SPS zu erzeugen
VariableB=TOOLINWORLD.B*10
VariableC=TOOLINWORLD.C*10

Die Berechunng klappt auch soweit, aber ich bekomme es einfach nicht hin, dass ich ich das TOOL einmal genullt bekomme . 6D Methode auch schon zick mal ausprobiert.

Ziel meines Programm´s ist:

Während das TOOL sich einmal um das Bauteil dreht hängt dadurch eine Liniearachse in verschiedenen Positionen und muss so beispielsweise auf dem Kopf gedreht mehr Strom bekommen (um auf Nullstellung zu bleiben) als beispielweise wenn diese in der Waage steht.

Nur wie bekomme ich der SPS korrekt die TOOL Position übertragen, ich habe auch schon mit KUKA Telefoniert, aber das wäre wohl nicht so einfach und die Lösung rein mit der 6D Methode hat nicht funktioniert.

Wäre super, wenn ihr mit Lösungsvorschlägen helfen könntet.

Morgen,

ja war etwas schlecht erklärt von mir. Diese Funktion habe ich mir schon ein paar mal angeguckt, allerdings muss ich gestehen, dass ich diese noch nicht wirklich verstanden habe. Leider finde ich auch keine generelle Beschreibung von Seiten Kuka´s darüber.

Noch mal zu einer kurzen vielleicht klareren Beschreibung.

Der Roboter steht mit seinem Flanch senkrecht zu World X, alle Winkel stehen stehen in der Grundposition natürlich auch nicht auf genau Null, sondern sind eben so ausgerichtet, dass der Kopf in Startposition steht.

Jetzt soll der Roboter einmal um eine Türe (Beispiel: Haustüre) fahren und dabei seine Masse auftragen, da der Kopf aber immer senkrecht zur Tür bleiben muss, dreht der Kopf sich somit logischerweise einmal um 360 Grad um die Türe herum. Da hier mit einem gleichbleibinden Druck gearbeitet werden muss, ist die "Spritzdüse" auf einer Liniearachse am Kopf befestigt.
Diese Linieachse brauch wenn sie in derWaage steht natürlich viel weniger Strom um eine gewisse Kraft zu drücken, als wenn diese auf durch das herum drehen auf dem Kopf steht umd somit auch ihr Gewicht von der "Spritzdüse" halten muss.

Aus diesem Grund, muss ich der SPS live weiterleiten, wie mein TOOL "Spritzdüse" zum Worldkoordinatensystem oder Base Koordinatensystem steht, damit diese dies Achse dem entsprechend ansteuern kann um den Druck gleichbleibend zu halten.

Hoffe es ist nun klarer?

Es ist ein KR 180L an einer KRC4 Steuerung.

@ Loipe Muss ich vorher noch den Winkel für das TOOL mit der 5 oder 6D Methode anwenden? Oder kann ich einfach den TCP einmessen, dein Programm in die SPS.sub eintippen und fertig?
Wärst du so nett, mir noch zu erklären, wass dieses Funktion genau macht, damit ich es für zufünftige Projekte vielleicht mal anwenden kann.?

Palletieren geht leider nicht.

@ Twister: Hört sich an sich auch gut an die Idee, nur bin ich noch nicht all zu lange dabei und weiß nicht wie man die zwei Punkte dauerhaft miteinander verrechnen kann ohne einen Vorlaufzeigerstopp auszulösen.

@ Twister, ja so habe ich das auch verstanden, aber super das du es noch mal erklärt hast. Mit den TCP Punkten meinst du doch 2 TOOLS einmessen oder? Da diese sich ja sonst nicht mit dem Flanch mitbewegen.

Ist auf jeden Fall eine saubere und schnell realisierbase Lösung