Ich habe auch daran gedacht, dass es vielleicht an der Distanz zwischen den Punkten liegt, allerdings kenne ich mich hier mit den entsprechenden Variabeln noch nicht aus... 
Hier im Anhang mal die Fahrbewegung als Formular, damit ihr die Strecken auch habt.
Hallo Leute,
ich habe im Main- Teil vom vw_user_r folgendes drin stehen:
IF (Par7==TRUE) THEN
fPosOffset.X = Par1/10.0
fPosOffset.Y = Par2/10.0
fPosOffset.Z = Par3/10.0
fPosOffset.A = Par4/10.0
fPosOffset.B = Par5/10.0
fPosOffset.C = Par6/10.0
$VEL.CP = rVel_CP
$VEL.ORI1 = rVel_ORI
$VEL.ORI2 = rVel_ORI
IF iToolCorrection == 0 THEN
$TOOL = TOOL_DATA[iTOOL]
ELSE
IF iToolCorrection == 1 THEN
$TOOL = TOOL_DATA[iTOOL]:fFloatingPlate
ENDIF
ENDIF
IF iAPO_CVEL > 0 THEN
$APO.CVEL = iAPO_CVEL
LIN pDoorFound:fPosOffset C_VEL
ELSE
$APO.CVEL = DEF_APO_CVEL
LIN pDoorFound:fPosOffset
ENDIF
ENDIF
Wenn die Türe gefunden wurde, soll mit diesem kleinen Programm und den Offset die über die Parameter 1-6 eingelesen werden die Türe herraus gehoben werden. = Offsetfahrten
Jedoch werden die Punkte einfach nicht überschliffen. Die Zeilen die der Roboter ansagt die nicht überschlifffen werden können sagen mir gar nichts... (mit welcher Ansicht passen denn die Zeilenangaben zu der Meldung?)
Ich habe schon ausprobiert:
- LIN pDoorFound:fPosOffset C_VEL
- LIN pDoorFound:fPosOffset C_DIS
- CONTINUE über jede Zeile mit $- Variabeln
- $APO_C.CVEL = ging nicht wegen Schreibgeschützt
Habt ihr noch eine Idee woran es liegen könnte?
Steuerung: VKRC4 8.2.20
Hallo Leute,
ich habe hier einen KRC4 mit einer frischen Erstinbetriebnahme von KUKA.
Jetzt wurde das Werkzeug von 106kg= Lastdatenermittlung an den Flanch montiert und ich wollte "Offset lernen" ausführen.
Jedoch kommt, sobald ich Tool1 auswähle die Meldung: "Kein Offset zu lernen".
Was muss ich vorher noch machen, damit ich dies ausführen kann?
Danke für die Info.
Hallo Leute,
ich wollte mich mal informieren, wie man bei KUKA eine eigene Visualisierung programmieren kann.
- Brauch man dafür eigene Software und welche z.B. ?
- Gib es dazu Beschreibungen/ Anleitungen o.ä. ?
- Kann man dies direkt als USER_TECH installieren oder welche Möglichkeiten bietet KUKA eine eigene Oberfläche laufen zu lassen?
Würde mich in das Thema halt mal gerne rein arbeiten.
Danke für die Infos.
Hallo zusammen,
Ich habe hier einen VKRC4 mit Zusatzachse...was passiert mit der Achse, wenn jemand sie nach dem abkoppeln von Hand verschoben hat und ich sie danach ankoppel? Geht die Roboter dann in Fehler, oder ist ihm die Ist - Stellung beim ankoppeln egal und er fährt sie erst beim nächsten Punkt auf die gewünschte Position?
Mit welchem Befehl kann ich rein nur die Zusatzachse auf eine "HOME" Position fahren ohne, dass die anderen Achsen sich bewegen?
Ich frage, weil die Achse nicht zu jedem Zeitpunkt einfach verfahren werden darf und ich verhindern will, dass sie direkt nach dem ankoppeln auf die alte Stellung fährt.
Ich kann dies im Moment noch nicht testen, daher die Frage hier im Forum.
Danke für die Hilfe.
es gibt noch extra schnelle Eingänge ....
diese werde ich glaube ich direct an die Steuerung angeschlossen
Genau das ist der Punkt 
, wir sollen überprüfen ob es Sinn macht in Zukunft immer über die schnellen Messeingänge zu gehen, oder ob der Roboter einen relativ gleichen Zyklus aufweisst und es somit keinen Unterschied machen würde.
Okay muss es vielleicht etwas genauer Beschreiben, sorry.
Also ich will nicht die Abarbeitungszeit eines Programm´s wissen, sondern wie schnell die eigene interne Zykluszeit des System´s ist, also wie lange ein Zyklus dauert von (Systemeingänge einlesen - nächstes mal Systemeingänge einlesen).
Nur mit dieser Zeit und der daraus resultierenden Schwankung, kann ich ermitteln, welche Toleranzen und somit Schwankungen ich beim Suchen mit Sensoren habe.
Danke schon mal.
Hallo Leute,
gibt es schon eine Variabel oder Funktion die die Roboterzykluszeit der Signalabarbeitung anzeigt (also 1 Sequentiellen Ablauf)?
Ich muss ermitteln, in wie weit sich die Zykluszeit vom KRC4 Roboter verändern/ streuen kann, da wir so berechnen müssen mit wieviel Toleranz vom Suchen des Produktes zu rechnen ist.
Danke für eure Hilfe.
Hab mal eine Datei gefunden (siehe Anhang).
Hier einfach unter FLAG einen Bereich wie z.B.
<NO_RESET_RESTORE StartIdx="930" EndIdx="999" /> => $FLAG[930...999]
und fertig? Dann werden die Flags auch bei T1 umschaltung oder Trockenlauf nicht mehr zurückgesetzt?
Hallo Leute,
ich suche eine Möglichkeit bei einem VKRC4 eine Weiterschaltbedingung (UP1=F1) zu realisieren die aber nicht vom Trockenlauf betroffen ist.
Problem ist, wenn man im Automaik in T1 wechselt, verfährt, und dann wieder einen Punkte anfährt (SAK) und auf zurück auf Automatik schaltet, restauriert die Steuerung die Ausgänge/ Flags und Merker so wie sie "theoretisch" an dieser Stelle sein müssten, was somit nicht sicher ist.
Ich habe habe in der Folge mehrere UP Aufrufe untereinander die natürlich Weiterschaltbedinungen haben, gibt es bei VW Steuerungen immer einen festen Flag oder Merkerbereich der nicht zurück gesetzt wird bei dem oben genannten Fall oder wie kann ich dies sicher realisieren?
Danke für eure Hilfe.
Hallo Leute,
ich habe hier einen VKRC4 der einen ganz alten VKRC2 ersetzen soll, leider funktionieren einige Programmteile jetzt nicht mehr wie bei der VKRC2.
Ich habe drei Interrupts:
Interrupt 6 löst bei einem Sensor aus um etwas zu schneiden
Interrupt 5und 7 bricht das Prg ab, springt in vw_user_r zurück und ruft dort dann ein "freifahren prg" auf
Hier die einzelnen Ebenen:
- Folge ruft vw_user_r auf
- im vw_user_r werden die einzelnen UP´s aufgerufen und Interrupts deklariert
- im UP wird das Teil zum schneiden gesucht
Wenn jetzt bei diesem Ablauf der Abbruch Interrupt ausgelöst wird (durch SPS) springt der Interrupt ins passende Programm doch am Ende steht "RESUME" was bei der VKRC4 nicht mehr zulässig ist, da der Interrupt als "GLOBAL" definiert wurde.
Wenn ich das GOBBAL nun lösche, funktionieren seltsamerweise nicht einmal mehr die anderen Interrupts, was ich überhaupt nicht verstehen kann, da diese noch eigentlich nicht abhängig von einem ganz anderem Interrupt sein sollten.
Könnt ihr mir weiterhelfen, wie ich nun wieder zurück ins Hauptprogramm komme (in diesem Fall vw_user_r), da es mit GLOBAL löschen ja irgendwie nicht funktioniert.
Danke für die Hilfe.
Ja so sieht die Konfiguration aus, jedoch wenn ich auf "Achskopplung einschalten" klicke passiert zumindestens rein optisch nichts an den Symbolen.
Wenn ich wie KUKA geschrieben hat die Simulation der Achse erst deaktivieren soll funktioniert dies leider nicht.... ich klicke auf deaktivieren, dann übertrage ich das Projekt und wenn ich das Projekt wieder lade, dann steht die Achse wieder auf: Aktiviert.
Habe mich mal mit KUKA in Verbindung gesetzt.
Die meinten, dass die 7. Achse obwohl diese im Simulationsmodus steht noch vin der Safety überwacht wird.
Ich diese die Simulation deaktivieren= soweit klar
Achse Koppelbar machen ((=Aus der sicheren Überwachung rausnehemen) nicht klar wie ich diese Koppelbar mache
Und die Achse wieder in den Simulationsmodus aktivieren.
Weiß einer von euch, wie ich eine externe Achse dies es gar nicht gibt koppelbar machen? Kenne dies nur beim ProfiNet Teilnehmer und finde keine passende Einstellung in WorkVisual.
Gruß
Hallo, danke für die Info.
Mein Stand der Anlage ist der, dass eine virtuelle Achse hinzugefügt wurde, da die Achse selber über eine Beckhoff läuft. Wir müssen diese aber ansteuern können.
Da dies aber nicht mit SafeOp funktioniert (mussten wir feststellen und bestätigte KUKA), mussten wir von KUKA einen extra Verstärker dazu kaufen. Die Achse läut weiterhin über die Beckhoff und der Verstärker ist nur für die SafeOperation drinnen.
Und so wie sich das anhört wie du es beschreibst liegt wohl da das Problem.
Weiß aber nicht wie ich das gelöst bekomme, weiß einer von euch da genaueres oder ist das eine Frage an KUKA selber?
fubini die Maschinendaten in der Sicherheitskonfiguration wären auf dem aktellen Stand, wenn ich diese überprüfen lasse.
Hallo Leute,
ich habe die Meldung: Overridereduktion für sichere Roboter deaktiviert anstehen.
Folgendes habe ich schon überprüft:
Die Variabeln: $SR_VEL_RED= TRUE
$SR_OV_RED=75
$SR_WORKSPACE_RED=TRUE
Es gibt nur Melderäume und keine Geschwindigkeitsbeschränkungen.
Es handelt sich um ein KRC4 + SafeOperation.
Der Roboter hat eine 7. Achse um einen externen nicht am Flanch montierte Achse zu steuern.
könnt ihr mir sagen woran es noch liegen kann oder was ich noch kontrollieren könnte?
Danke
Hallo Leute,
unsere Firma will so langsam mal in Richtung Offlineprogrammierung gehen.
Wir arbeiten zwar mit all möglichen Roboterherstellern zusammen, jedoch ist ein großer Teil KUKA und ABB.
Da ich ich noch nicht all zu lange dabei bin und mich mit dem Thema bis jetzt auch noch nicht beschäftigt habe, habe ich keine Ahnung welche Software man holen sollte.
Aufgaben wäre Roboterprogramme offline programmieren und zum anderen auch dirket in 3D simulieren , um auf der Baustelle mehr oder weniger fertig geteachte Programme zu haben.
Habe mal paar Namen wie :
Robot Expert
Process Simulate
RobCad
gefunden, jedoch welches für meine Aufgaben am besten wäre und auch verschiedene Roboterhersteller beinhaltet weiß ich nicht.
Daher die Frage an euch, welche Vor- oder Nachteile bringen die genannten oder andere PRogramme und was wäre in euren Augen am sinnvollsten?
Danke für eure Hilfe.
Hallo Leute,
ich habe eine VKRC4 Steuerung mit SafeRangeMonitoring. Der Referenzsensor ist aber wegen Kundenwunsch an der SPS angeschlossen und nicht wie üblicherweise an dem Roboterschrank.
Da ich dies noch nicht hatte und auch in keiner Doku was dazu finde, muss ich euch hier belästigen 
Die SPS schleift das Signal auf sicheren EA´s direkt durch.
Könnt ihr mir sagen, was und wo ich einstellen muss, damit der Roboter auf dieses Signal von der SPS guckt, anstatt auf die X42 Schnittstelle?
Das einzigste was ich gefunden habe, war unter Sicherheitskonfiguration = Justagereferenzeingang = Profi Safe oder Steuerschrank...... aber auf welchen Eingang greift dieser dann zu, wenn es diese Option wäre?
Hallo Leute,
ich habe 4 VKRC4 Roboter in einer Zelle die alle an einem "Tisch" arbeiten müssen.
Damit es nicht zu Kollisionen kommen kann, wird dies durch Verriegelungsmakros der jeweiligen anderen Roboter gesperrt.
Zusätzlich haben wir aber noch ein Bereichssignal (was nur ein Ein- und Ausgangsbit ist), welches wir vor Eintritt des Bereichs abfragen und dann unseren Ausgang ausschalten wenn wir rein fahren.
Problem ist jetzt, da es ein wait befehl ist, bleibt der Roboter immer stehen auch wenn er eigentlich weiter fahren könnte, da das Signal TRUE ist..
Da es sich um ein VKRC handelt kann man dies auch nicht einfach mit CONT überschleifen.
Wisst ihr eine Möglichkeit, wie ich das Signal (mit VW Standart) abfragen kann und der Roboter nur stehen bleibt, wenn der Bereich wirklich nicht frei ist?
Danke für eure Hilfe. 
@ Twister, ja so habe ich das auch verstanden, aber super das du es noch mal erklärt hast. Mit den TCP Punkten meinst du doch 2 TOOLS einmessen oder? Da diese sich ja sonst nicht mit dem Flanch mitbewegen.
Ist auf jeden Fall eine saubere und schnell realisierbase Lösung
Es ist ein KR 180L an einer KRC4 Steuerung.
@ Loipe Muss ich vorher noch den Winkel für das TOOL mit der 5 oder 6D Methode anwenden? Oder kann ich einfach den TCP einmessen, dein Programm in die SPS.sub eintippen und fertig?
Wärst du so nett, mir noch zu erklären, wass dieses Funktion genau macht, damit ich es für zufünftige Projekte vielleicht mal anwenden kann.?
Palletieren geht leider nicht.
@ Twister: Hört sich an sich auch gut an die Idee, nur bin ich noch nicht all zu lange dabei und weiß nicht wie man die zwei Punkte dauerhaft miteinander verrechnen kann ohne einen Vorlaufzeigerstopp auszulösen.
