Hallo Leute, ich hätte hier ein größeres Problem.
An dem Roboter ist ein Kopf angeschraubt der um ein Bauteil rotieren muss, d.h. der Kopf muss sich >350 Grad drehen, daher auch den Kopf nicht genau auf 0 Grad angeschraubt.
Mein Problem ist nun, dass ich das eingemessene TOOL gerne einmal ausrichten will und dann sage: Dies ist bezogen auf WORLD in B und C = 0 Grad.
Diesen Wert will ich dann gerne in der SPS.sub an die SPS weiterleten.
Das Programm dazu sieht so aus:
; Sollposition des TCP bezogen auf das BASE-Koordinatensystem
TOOLINBASE=$POS_ACT_MES
; Sollposition des Werkstücks (eingemessene BASE) bezogen auf das WORLD-Koordinatensystem
BASEINWORLD=$BASE_C
; TOOL Koordinaten in Bezug auf das WORLD Koordinatensystem setzen
TOOLINWORLD=BASEINWORLD:TOOLINBASE
;Um eine Nachkommastelle für die SPS zu erzeugen
VariableB=TOOLINWORLD.B*10
VariableC=TOOLINWORLD.C*10
Die Berechunng klappt auch soweit, aber ich bekomme es einfach nicht hin, dass ich ich das TOOL einmal genullt bekomme . 6D Methode auch schon zick mal ausprobiert.
Ziel meines Programm´s ist:
Während das TOOL sich einmal um das Bauteil dreht hängt dadurch eine Liniearachse in verschiedenen Positionen und muss so beispielsweise auf dem Kopf gedreht mehr Strom bekommen (um auf Nullstellung zu bleiben) als beispielweise wenn diese in der Waage steht.
Nur wie bekomme ich der SPS korrekt die TOOL Position übertragen, ich habe auch schon mit KUKA Telefoniert, aber das wäre wohl nicht so einfach und die Lösung rein mit der 6D Methode hat nicht funktioniert.
Wäre super, wenn ihr mit Lösungsvorschlägen helfen könntet.