Hallo zusammen,
ich habe ein Problem mit einem ABB IRB 6640-235/2.55! Diesen Versuche ich eine Position zu teachen, doch leider verfährt dieser nicht genau liniear. Wenn ich mich z.B. in Z bewege, dann verschiebt sich der Robbi meist auch mit in X od Y. Das schlimme daran ist das es sich jedes mal anders verhält...
Tcp passt und ich fahre in Wobj0. Weiß nicht mehr weiter warum sich dieses Biest immer in andere Richtungen mitbewegt.
Irgendjemand eine Idee???
Hallo
mal die X und Y Joystick richtungen blockieren und dann man sehen ob ers immernoch macht
In welchem Koordinatensystem fährst Du denn? Im Tool oder im wobj0? Oder ist das in jedem Koordinatensystem komisch? Wenn ja ist der Vorschlag von Daniel ganz gut, so kann man den Joystick erst mal ausschließen.
Gruß
Stromer
ist auch der richtige Manipulatortyp gebootet?
bei den 6640ern gibt es eine Menge verschiedener Größen.
ich hatte das auch mal, war ein falscher Typ drin und er Rob fuhr dann eben schief
Am bestem in Basiskoordinaten mit tool0 und Wobj0 prüfen.
Danke für die antworten.
Wir sind bis jetz noch nicht weit gekommen da wir noch viel anderen "mist" auf Baustelle beseitigen müssen :-|
Das mit dem Joystick ist auf jedenfall eine Idee die wir umsetzen müssen 
. Es verhält sich in jedem Koordinatensystem so komisch. Leider bin ich auf die Idee mit dem Manipulator auch gekommen, doch wenn es dieser wäre würde sich der Robbi wieder in seine Ausgangslage zurückbewegen. Tut dieser aber nicht... eher macht er Bewegungen "nach vorn", also ich bewege ihn und er driftet nach X ab. Beim zurückfahren kommt er aber nicht auf Ausgangsposition, sondern steht in X etwas versetzt... Das kann meiner Meinung nach nicht von dem Manipulator kommen da dieser ja nur die falschen Achslänge beinhalten würde und kein Programm zur Vorwärtsbewegung des TCP`s.
Das lustige ist das auf Baustelle auch ein Robbi sich schon, nur mit Totmann, nach vorn bewegt hat. Gruselkabinet ist das 
Achsen korrekt kalibriert? Fahr doch mal mit MoveAbsJ alle Achsen auf 0 Grad und prüfe, ob die Nonien an den Achsen passen....
Mal überprüfen ob die Kalibrierwerte die auf dem Aufkleber am Roboter notiert sind mit denen in der Steuerung übereinstimmen.
Wenn die nicht passen kommt es zu dem beschriebenen Phänomen.
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