Peripherie an KUKA KRC4 über Ethercat?

    Hallo zusammen,


    Wir sind 3 Maschinenbaustudenten und haben als Projektaufgabe die Inbetriebnahme des KUKA KR 16/2 mit der KRC4.


    Achsen justiert und Co haben wir schon erfolgreich erledigt, nun müssen wir aber unseren pneumatischen Greifer via Festo Ventile ansteuern. Von pneumatischer Seite her ist alles klar, allerdings wissen wir nicht worüber wir die Ventile ansteuern sollen.


    Wir denken momentan, dass das über das Ethercat läuft, welches bereits im Schaltschrank verbaut ist.
    Zudem müssen wir noch verschiedene Digitale Sensoren anschließen.


    Wir sind über jede Hilfe sehr dankbar!


    Liebe Grüße
    Sven
    Marius
    Michael

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Moin,


    sollt ihr die Erst-Inbetriebnahme machen oder haben die Ventile schonmal funktioniert?
    Was habt ihr für Hardware, bzw. wo schliesst ihr die Ventilspulen an?


    Wie ihr schon erkannt habt, besitzt die KRC4 einen Ethercat-Bus.
    Obwohl alles mit RJ45-Steckern versehen ist, ist dieser Bus nicht mit Ethernet oder Profinet kompatibel.


    Hier mal ein simples Beispiel, wie so ein Aufbau ausehen kann:
    Ethercat von KRC4 wird an einem Buskoppler angeschlossen, z.b. Beckhoff EK1100.
    An dem Buskoppler werden Ein-/Ausgangsmodule angeschlossen, an diesen werden wiederum die eigentlichen Aktoren/Sensoren angeschlossen.
    Das ganze muss dann noch auf der Softwareseite mit Workvisual projektiert werden.


    mfg

    Das ist unsere Schnittstelle (siehe Bild).


    Der Roboter ist in Erstbetriebnahme, die Ventile waren bereits in Verwendung, allerdings bei einem anderen Projekt.


    Die Frage die sich uns stellt, ob wir direkt aus dem Brikhoff-Klemmenkonstrukt auf die externen Ausgänge gehen können und die Eingänge der Sensoren ebenfalls direkt einschleussen können.


    So wie ich das verstanden habe, geht das nur über ein Zwischenmodul?


    Ich danke Dir für deine Hilfe


    LG Marius

    Also,


    wie vermutet, ihr habt nen EK1100 als Koppler und 4 zusätzliche Module:
    EL1809 - 16 Digitale Eingänge
    EL2809 - 16 Digitale Ausgänge
    EL9100 - Einspeiseklemme
    EL2024 - 4 Digitale Ausgänge


    Da könnt ihr mit kleinen Verbrauchern direkt dran, die 2809 kann glaubich 0,5A schalten..

    Einmal editiert, zuletzt von roboclet ()

    Hallo nochmal,


    wir haben nun alles schön verkabelt, doch leider kommen wir bei der "Projektierung" des Ethercat nicht weiter.
    Wie läuft das denn in Work Visual?


    LG :hilfe:

    Servus.


    Wie weit seit ihr denn? WorkVisual schon auf einem PC installiert? Zugriff auf Steuerung möglich?


    1. WoV Projekt von Steuerung ziehen
    2. Busaufbau projektieren
    3. E/A´s Verschalten
    4. Wov Projekt auf Steuerung übertragen


    Viele Grüße

    WorkVisual ist installiert. Unsere Vorgehensweise entlang des PDFs zu WorkVisual:
    Neues Projekt -> Projekt mit Vorlage KR C4 Projekt
    Robotersteuerung den KR16/2 zugeordnet
    Busstruktur KUKA Extension Bus (SYS-X44) eingefügt
    soweit bis jetzt.


    Nun soll die benötigte Gerätebeschreibungs-Datei eingefügt werden, um dem Extension Bus ein Gerät hinzuzufügen.
    Problem dabei, wir finden die Datei dazu nicht, da nirgends ein Pfad zu jener angegeben ist. Hinzufügen wollen wir den EK1100.
    Falls man die Gerätebeschreibungs-Datei nicht zwingend benötigt, sollte man doch dem Extension Bus den EK1100 hinzufügen können,oder?
    Anschließend die KR C4 E/A's mit den E/A's von EL1809 und EL2809 verschalten um diese dann ansteuern zu können.


    Nun noch zum Schluss, falls das alles soweit klappen sollte, müsste man nur noch den Code erzeugen und anschließend das Projekt auf die
    Robotersteuerung übertragen und aktivieren, sehen wir das richtig?


    Schonmal Danke im Vorraus!

    Zitat von mamomb


    ...
    Nun soll die benötigte Gerätebeschreibungs-Datei eingefügt werden, um dem Extension Bus ein Gerät hinzuzufügen.
    Problem dabei, wir finden die Datei dazu nicht, da nirgends ein Pfad zu jener angegeben ist. Hinzufügen wollen wir den EK1100.
    ...


    Die Gerätebeschreibungsdateien muss man sich über die Beckhoff-Internetseite besorgen, und dann importieren.

    Einmal editiert, zuletzt von Hermann ()

    Ich würde nicht mit "Neues Projekt erstellen" arbeiten.


    Zieht euch das vorhandene aktive (kleiner grüner Pfeil) Projekt von der Steuerung, wie bereits von MrPink ("1. WoV Projekt von Steuerung ziehen") geschrieben.


    Siehe Doku Stichpunkt: "Projekt von Robotersteuerung nach WorkVisual übertragen"


    Vermutlich ist die Grundkonfiguration bereits in diesem Projekt enthalten.


    Zitat von mamomb


    Nun noch zum Schluss, falls das alles soweit klappen sollte, müsste man nur noch den Code erzeugen und anschließend das Projekt auf die
    Robotersteuerung übertragen und aktivieren, sehen wir das richtig?


    Richtig


    Gruß Stefan

    Man sollte die Gerätebeschreibungsdateien trotzdem installieren / importieren. Ohne die kann man nichts ändern, falls die Konfiguration doch nicht stimmt.
    Selbst wenn sie stimmt, kann es sein, daß nach dem Übertragen einer Änderung der Bus dann nicht mehr funktioniert, und man muss ihn trotzdem neu aufbauen.


    Alles schon erlebt.

    okay, allerdings hängen wir noch bei dem Problem, dass Workvisual erkennt die Steuerung nicht bzw. bei "Projekt von Steuerung übertragen" wird die Zelle nicht gefunden.


    Es tut uns Leid dass wir Euch hier so löchern, aber wir sind wirklich dankbar über jede Hilfe =)


    :merci: :merci: :merci: :merci: :merci:

    Also es scheint nun so, dass der Roboter nicht mit der Steuerung verbunden wäre, und das nur, weil wir an der IP Adresse rumgemacht haben :nocheck:


    Auf jeden fall geht nun nichts mehr =/


    :denk: :denk: :denk:

    Hoffe mal Ihr habt nicht im Windows des Roboters an der IP-Adresse rumgefummelt, das wäre nicht so gut :bawling:.


    Wenn doch dann:
    - Monitor, USB-Tastatur (und USB-Maus) holen und am Roboter anschliessen (falls da kein DVI-Anschluss vorhanden, dann auch noch eine Grafikkarte auf das Mainboard stecken).
    - Roboter einschalten und dann über Tastatur, Maus und Monitor die alten Einstellungen wieder eintragen.
    Dann sollte der Roboter anschliessend wieder laufen.


    IP-Adresseinstellungen am Roboter werden nur über die KUKA-Oberfläche vorgenommen, niemals im Windows selber !

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