Beiträge von roboclet

Danke für deine Antwort,
ja zu dem Thema Rückzug ist relativ viel zufinden, den Großteil davon habe ich auch gelesen.
Viel bezog sich ja auf die RW5.0, hatte gehofft, dass mit 6.0 evtl irgendwas nützliches hinzugefügt wurde.
Bezüglich "HomeposRunning" und "MashineTending" werde ich wohl Kontakt mit Abb aufnehmen müssen, wirklich detaillierte Informationen finde ich auf deren Website leider nicht.
Allerdings würde ich lieber ohne Zusatzsoftware auskommen, gerade wenn sie einen zu dem abb-Programmierstandart zwingen.
Die Abb's haben ohne Zweifel eine Menge an interessanten Funktionen mit denen sich auch andere Varianten von Grundstellungsfahrten realisieren lassen würden, z.B. getdatasearch
Umso verwunderlicher ist es für mich, dass so eine vermeintlich einfache Sache wie das bewegungssynchrone schreiben einer Variable nur begrenzt, bzw. sehr aufwendig möglich ist.
Zuletzt habe ich eine Variante mit TriggInt getestet, dies ermöglicht mir zwar das zählen der Schritt_Nr und zusätzliches schreiben von Ausgängen und Variablen aber man muss sich zusätzlich was einfallen lassen für die Fälle in den Interrupts abgeschaltet werden. Zusätzlich haben alle Trigg-Befehle den unschönen Nebeneffekt, dass die verwendeten Punkte nicht mehr im Robstudio zusehen sind.
Wie lösen denn andere diese Problematik? Es ist doch wohl kaum jeder Abb-Roboter mit MashineTending ausgerüstet?

Hallo zusammen,
ich mache mir gerade Gedanken zu einer Programmstruktur für Abb-Robis.
Anwendungen wären primär PickandPlace, wobei meine Fragen sich hauptsächlich auf die Realisierung eines geordneten Rückzugs beziehen.
Grundgedanke für den Rückzug ist ein Positionszeiger, über den ich die aktive Bewegung mitzähle und anschliessend meine Grundstellungsfahrt verwalten kann.
Durch meine Kuka-erfahrungen bin ich anscheinend etwas verwöhnt was den Punkt "Bewegungssynchrone Aktionen ausführen" angeht.
Konkrekt suche ich eine Lösung zum Bewegungssynchronen zählen/ändern einer Variable.
Habe dazu bereits Handbücher/Forum durchsucht und einige Sachen im Robstudio getestet, aber irgendwie ist das alles nochnicht zufriedenstellend.

Momentan sieht die ganze Sache so aus:

!def Trigger 
TriggIO Step_100,0\GOp:=go_StepNr,100;
TriggIO Step_101,0\GOp:=go_StepNr,101;
TriggIO Step_102,0\GOp:=go_StepNr,102;
TriggIO Step_103,0\GOp:=go_StepNr,103;
TriggIO Step_104,0\GOp:=go_StepNr,104;
TriggIO Step_105,0\GOp:=go_StepNr,105;
.
.
.
!usw




!--------------------------------------
!Ablauf
TriggJ P1, vmax, Step_100, z100, Flange;
TriggJ P2, vmax, Step_101, z100, Greifer1;
TriggL P3, vmax, Step_102, fine, Greifer1;
Waittime \InPos, 0.5;
!Grf-ZU
TriggL P4, vmax, Step_110, z100, Greifer1;
TriggJ P5, vmax, Step_111, z100, Flange;
.
.
.
!usw

Alle Bewegungen werden als TriggJ/L angelegt, Funktion ist soweit i.O, nun zu den Fragen:

- Kann ich mit einem Trigger/MoveSync direkt eine num Variable beschreiben oder muss ich den Umweg über einen /GO gehen?
- Wie kann man mehrere Aktionen auf einer Bahn ausführen? (Idee geht inrichtung TriggInt)
- Unterscheid zwischen TriggIO/TriggEquip? Laut Doku: TriggIO bei folgendem Genauhalt, Equip bei Überschleifen?
- Beeinflusst das definieren eines, bzw. hunderter Trigger(TriggIO,-Equip,-Int) das Roboterverhalten? In der Simulation sind dort große Leistungs-Unterschiede sichtbar.
- gibt es evtl eine elegantere Lösung/Addon's? (Hatte was von "Homeposrunning" gelesen, ist wohl "meiner" Variante recht ähnlich)

Danke an alle, die es bis hierhin geschafft haben, würde mich sehr über Hilfe/Tipps freuen

Also,

wie vermutet, ihr habt nen EK1100 als Koppler und 4 zusätzliche Module:
EL1809 - 16 Digitale Eingänge
EL2809 - 16 Digitale Ausgänge
EL9100 - Einspeiseklemme
EL2024 - 4 Digitale Ausgänge

Da könnt ihr mit kleinen Verbrauchern direkt dran, die 2809 kann glaubich 0,5A schalten..

Moin,

sollt ihr die Erst-Inbetriebnahme machen oder haben die Ventile schonmal funktioniert?
Was habt ihr für Hardware, bzw. wo schliesst ihr die Ventilspulen an?

Wie ihr schon erkannt habt, besitzt die KRC4 einen Ethercat-Bus.
Obwohl alles mit RJ45-Steckern versehen ist, ist dieser Bus nicht mit Ethernet oder Profinet kompatibel.

Hier mal ein simples Beispiel, wie so ein Aufbau ausehen kann:
Ethercat von KRC4 wird an einem Buskoppler angeschlossen, z.b. Beckhoff EK1100.
An dem Buskoppler werden Ein-/Ausgangsmodule angeschlossen, an diesen werden wiederum die eigentlichen Aktoren/Sensoren angeschlossen.
Das ganze muss dann noch auf der Softwareseite mit Workvisual projektiert werden.

mfg

Hi,

schau mal unter "Konfiguartion -> Sicherheitskonfiguration" dann "Hardwareoptionen", ist bei Bedienerschutzquittierung "Externe Baugruppe" ausgewählt?
Ich vermute mal, dass "per Quittierungstaste" in Verbindung mit gebrücktem X11 nicht funktioniert da keine Flanke erzeugt wird...
Ansonsten Verdrahtungsfehler xD

Nabend,

ich suche nach einer Möglichkeit die Default-Betriebsart der KRC4 nach Steuerungskaltstart festzulegen.
Momentan startet die Steuerung ja immer in T1, ich hätte es aber gerne so, dass die Betriebsart vorm runterfahren der Steuerung erhalten bleibt oder das sie immer in #EXT startet.
$mode_op übern Submit zuschreiben ist ja leider nicht...
Ich vermisse den alten Schlüsselschalter :-/

mfg

Danke, das funktioniert aufjedenfall schonmal besser..

Irgendwie scheint diese checkhome-funktion etwas buggy zusein, passiert öfters mal, dass mir das KCP meldet "SAK erreicht", der Robi aber abseits seiner Homeposi steht und das Programm nicht weitermacht bevor in T1 in home verfahren wurde.
Um die Funktion in einem anderen Programm aufzurufen, brauche ich doch nur folgendes kopieren oder nicht?

Zitat

DECL CHAR DMY[3]
DMY[]="---"

;FOLD CHECK HOME
$H_POS=XHOME
IF CHECK_HOME==TRUE THEN
P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position
ENDIF
;ENDFOLD (CHECK HOME)
;FOLD PTP HOME Vel=20 % DEFAULT;%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:20, 7:DEFAULT
$BWDSTART=FALSE
PDAT_ACT=PDEFAULT
FDAT_ACT=FHOME
BAS(#PTP_PARAMS,20)
$H_POS=XHOME
PTP XHOME
;ENDFOLD

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Ansonsten würdich noch gerne wissen ob es möglich ist Bewegungen zu verriegeln, z.b. Ich möchte nach einen "Crash", dass der Robi in T1 freigefahren wird, wie realisiert man soetwas?

Ist es möglich die Ereignis-Log zurückzusetzten?

Hat jmd evtl ne Doku, wie man ein Programm Sinnvoll Strukturiert? Was ich meine, z.B. bei meinem Interlock, da habe ich ein neues Modul erstellt indem der Code steht.. Ist das Üblich oder würde man eher eine Funktion nehmen?

Fragen über Fragen

Moin zusammen,

erstmal großes Lob für die Supporter dieses Forums, bin seit Wochen hier unterwegs und es hat mir sehr geholfen bei der Inbetriebnahme von Devnet und Profibus, nun habe ich ein Problem wodrauf ich noch keine Lösung gefunden habe.

Wir haben in der Firma ein Fabrikneuen KUKA K6-2 mit KRC2 ed05, aufdem die Software V 5.6.7 läuft.
Der Roboter wird mit einer übergeordneten S7 im Aut-ext betrieben, soweit sogut, das funktioniert auch alles.
Nun binich dabei den Roboter zu Programmieren bzw. mir Gedanken über die Sicherheit zumachen.
Da der Roboter in seiner Umhausung sehr eingeengt ist, habe ich mir folgendes überlegt:
Nach einem Crash (Crashschutz mit Sensor montiert) oder Auslösen von Not-halt/Schutzeinrichtung möchte ich, dass der Roboter stehenbleibt und es nicht möglich ist, das laufende Programm fortzusetzten, der Bediener soll gezwungen sein, den Robi in T1 auf Home zuverfahren. Dann soll beim umschalten auf Aut_ex das Programm von vorne beginnen.

In der Cell.src binich auf eine Routine gestoßen, die genau das macht, bei Programmstart.
also habe ich dardrüber im Code mein Interrupt declariert, welches mit Resume beendet wird.
Komischerweise läuft das Programm aber direkt weiter wenn der Interrupt abgearbeitet ist, obwohl sich der Robi nicht in Home befindet..
Packe mal alle Datein in den Anhang, wäre super wenn mir jmd weiterhelfen würde.
In der SPS.sub rufe ich die Cell.src auf. Da nur ein Programm verwendet wird, habe ich dort die gesamte Programmwahl-prozedur entfernt. Unten im Loop wird dann mit test() mein eigentliches Programm aufgerufen
"stop_prog" ist mein Interrupt.

Ansonsten hättich noch ein paar Fragen die im Laufe der Zeit aufgekommen sind.
in der SPS.sub wird die Cell ja bereits im INI-teil aufgerufen, passiert das nur bei Kaltstart wenn der Wahlschalter schon auf Aut_ex steht?
Ist es ratsam den kompleten Eintrag rauszunehmen, da ich ja dafür selber was programmiert habe?

Kann ich Selber Meldungen fürs KCP erstellen die Quitiert werden müssen?
edit: hat sich erledigt, doku auf der CD gefunden.. warum verstecken die auch alles so

Das wärs erstmal, kommt bestimmt nochmal was dazu -.-