Beiträge von tealmasta

Hallo,

mach dir einfach ein jointtarget nur für die WZ. Beschreibe diese mit den Achswerten der Achsen welche du überwachen willst.

z.B. Achse 1 - Achse 6 die Werte von deiner Homepos. Die 7. Achse möchtest du nicht überwachen, dann trage da 9E9 ein.

In der Deltapos dann auch dort 9E9 eintragen....

So sieht das bei mir aus:

CONST jointtarget HomePos:=[[0,-20,0,0,30,0],[9E9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST jointtarget delta_pos:=[[5,10,10,5,60,150],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

Dieses System hat eine 7. Achse. Achte darauf dass du 9E9 und nicht 9E+09 einträgst...

Gruß Timo

Hi,

ich habe das Problem, dass bei der Inbetriebnahme die Base um 180° verdreht wurde.

Dann wurden die Programme geteacht. Jetzt soll ich die Base richtig drehen.

Wenn ich die Konfig aber dahingehend ändere, muss ich die ganzen Programme wieder neu schreiben, da es keine Offline-Programmierung gibt.

gibt es da eine elegantere Lösung dafür?

Gruß Teal

Hallo Bjelzin,

Zitat

Ich fahre von Nietenaufnahme (Punkt 900) zur ersten Niete (Punkt 10)
Der Roboter meckert aber diese Fahrt an Fehler 119902 Falsche Zwischenposition
Start : 900 , Ziel : ???
Position : 9001001

Wenn Start = 900 und Ziel = 10 dann Zwischenpos = 900 + 010 + 01 ---> 90001001
Wenn Start = 10 und Ziel = 900 dann Zwischenpos = 10 + 900 + 01 ---> 1090001
Wenn Start = 10 und Ziel = 20 dann Zwischenpos = 10 + 20 + 01 ---> 102001

Gruß Teal

WoV lässt sich nur einmal installieren, dann wird immer aktualisiert.

Die Bahn bleibt bei unterschiedlichen Override werten gleich.

Hallo Robotiker,

ich habe leider gerade kein KUKA zur Hand, aber vielleicht geht das so:

In der DAT:
CHAR XXX[24]
XXX[]="PROG_1"

Im Programm:
IF $PRO_NAME1[]==XXX[] THEN

TUE WAS

ENDIF

Gruß Tealmasta

Hi,

ich habe mal ne Frage an kenner...
Gibt es 'ne Möglichkeit, die Länge der String-Variablen von 16 auf 32 Zeichen zu erhöhen?

Gruß Teal

Ich habe an einer Anlage folgendes Programm mit Fehlerroutine geschrieben:

PROC Transfer_Onhe_Ätzen()

Greifer1_öffnen;

Greifer2_öffnen;

MoveJ pHome, vmax, z50, tool1;

MoveJ Offs(pTransfer,50,0,0), vmax, z5, tool1\WObj:=wobj_Transfer;

FNR:=1;

WaitDI DI_Area_Free_Transfer,1\MaxTime:=2;

Reset_FNR;

Reset DO_Area_Free_Transfer;

FNR:=8;

WaitDI DI_Teilekontrolle_Transfer,1\MaxTime:=2;

Reset_FNR;

MoveL pTransfer, v100, fine, tool1\WObj:=wobj_Transfer;

Greifer1_schliessen;

Transfer_Greifer_öffnen;

MoveL Offs(pTransfer,50,0,0), v80, z0, tool1\WObj:=wobj_Transfer;

FNR:=7;

WaitDI DI_Teilekontrolle_Transfer,0\MaxTime:=2;

Reset_FNR;

MoveJ [[-424.01,560.43,434.80],[0.146654,0.554191,-0.818425,-0.0393111],[1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], vmax, z0, tool1;

Set DO_Area_Free_Transfer;

ERROR

TPErase;

TEST FNR

CASE 1:

Fehlertext:="AREA FREE fehlt";

CASE 2:

Fehlertext:="Greifer 1 geöffnet fehlt";

CASE 3:

Fehlertext:="Greifer 1 geschlossen fehlt";

CASE 4:

Fehlertext:="Greifer 2 geöffnet fehlt";

CASE 5:

Fehlertext:="Greifer 2 geschlossen fehlt";

CASE 6:

Fehlertext:="Teilekontrolle ein fehlt";

CASE 7:

Fehlertext:="Teilekontrolle aus fehlt";

CASE 8:

Fehlertext:="Kein Teil in der Übergabe";

CASE 9:

Fehlertext:="Vorrichtung AS1 unten geöffnet fehlt";

CASE 10:

Fehlertext:="Vorrichtung AS1 unten gespannt fehlt";

CASE 11:

Fehlertext:="Vorrichtung AS1 oben geöffnet fehlt";

CASE 12:

Fehlertext:="Vorrichtung AS1 oben gespannt fehlt";

CASE 13:

Fehlertext:="Übergabe Greifer geöffnet fehlt";

CASE 14:

Fehlertext:="Transfer Greifer geöffnet fehlt";

CASE 15:

Fehlertext:="Transfer Greifer geschlossen fehlt";

DEFAULT:

Fehlertext:="Unbekannter Fehler";

ENDTEST

SetGO DOG_12, FNR;

TPWrite Fehlertext;

WaitTime 2;

RETRY;

ENDPROC

PROC Reset_FNR()

TPErase;

FNR:=0;

SetGO DOG_12,0;

ENDPROC

Diese Fehlerausgabe an die SPS funktioniert auch. Nun hat der Kunde eine Kollision gefahren und möchte dass auch diese vom System produzierten Fehler auch an der SPS angezeigt werden.

Ich konnte aber auch nach längerem Suchen keine Lösung finden, wie ich diese Fehler bestimmen oder direkt ausgeben kann.

Meine Frage an Sie wäre nun, ob es eine Möglichkeit gibt und wenn Ja, welche.

Vielen Dank schon mal im voraus

Hallo,

hat jemand nen Schaltplan zum Anschluss der Schnittstelle X13?
Wir haben zum ersten mal Roboter mit Safe Operation. Ich konnte aber nirgends nen Schaltplan mit X13 finden.

Im voraus schon mal Danke
Teal

Hallo...

ich hatte auch schon mal so ein Problem. Da hat mein Antivirus - Programm mich blockiert.

Kontrollier mal Antivirus- und Firewalleinstellungen (ggf. erst mal komplett aus...)

Gruss Teal

Versucht es dochmal mit dieser ip....

Hi Leute,

ich habe mir eine routine geschrieben, mit der ich mir immer die richtige Meldung anzeigen kann.

Siehe hier:

Im Arbeitsprogramm:
WHILE IN_AREA_FREE_AS == FALSE
Check (132, TRUE, 22, 003)
ENDWHILE

Im Check:
DEF Check (EINGANG: IN, STATUS: IN, ZEIT: IN, FEHLER_NR: IN)
INT EINGANG, ZEIT, FEHLER_NR
BOOL STATUS
CHAR TEXT[26] ; max. 26 Zeichen

;Beispiel Aufruf:
;Check ($in[8], true, 5, 17)

$TIMER[1] = 0 ; Timer initialisieren
ZEIT = ZEIT * 1000 ; Zeit von sek nach ms umrechnen
$TIMER_STOP[1] = FALSE

WAIT FOR ($TIMER[1] >= ZEIT) OR ($IN[EINGANG] == STATUS)

IF ($TIMER[1] >= ZEIT) AND ($IN[EINGANG] <> STATUS) THEN
$TIMER_STOP[1] = TRUE ; timer anhalten

;Fehlermeldung auswerten/setzen
SWITCH FEHLER_NR
CASE 001
;Fehler 1
TEXT[] = "Kein Werkstueck angewaehlt"
usermessage (FEHLER_NR, TEXT[])
DEFAULT
;Ungueltige Fehlernummer
TEXT[] = "Ungueltige Fehlernummer"
usermessage (FEHLER_NR, TEXT[])
ENDSWITCH
ENDIF
$TIMER_STOP[1] = TRUE ; timer anhalten
END

Und im usermessage den Rest...:
DEF userMessage (FNr:IN, Meldungstext:IN)
INT FNr ; Fehlernummer aus dem Check() Programm
CHAR Meldungstext[] ; Text aus dem Check() Programm - max. 26 Zeichen

DECL KrlMsg_T Error_Msg
DECL KrlMsgPar_T Par[3]
DECL KrlMsgOpt_T Opt
INT nHandle

;Fehlernummer an SPS uebertragen
OUT_FNR_AN_SPS = FNr

Error_Msg = { Modul[] "userfault", Nr 1, Msg_txt[] "Fehler-Nr. %1: %2" }

;%1 = FNr
Par[1] = {par_type #value, par_int 0}
Par[1] .par_int = FNr

;%2 = Meldungstext
Par[2] = {par_type #value, par_txt[] " "}
Par[2] .par_txt[] = Meldungstext[]

Opt = { VL_Stop TRUE, Clear_P_Reset TRUE, Log_To_DB FALSE }

nHandle = Set_KrlMsg (#quit, Error_Msg, Par[], Opt)

;Halt bei Taktende
IF IN_HALT_TAKTENDE THEN
;FOLD OUT 144 'O_Halt_bei_Taktende' State=TRUE ;%{PE}%R 8.2.24,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:144, 3:O_Halt_bei_Taktende, 5:TRUE, 6:
$OUT[144]=TRUE
;ENDFOLD
HALT
;FOLD OUT 144 'O_Halt_bei_Taktende' State=FALSE ;%{PE}%R 8.2.24,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VOUTX,%P 2:144, 3:O_Halt_bei_Taktende, 5:FALSE, 6:
$OUT[144]=FALSE
;ENDFOLD
ENDIF

;Fehler in SPS zuruecksetzen
OUT_FNR_AN_SPS = 0

END

Soweit funktioniert das auch, allerdings kann es vorkommen, dass ich z.B. 20 Meldungen habe und die probleme sich selbst behoben haben, wie Bereichsfreigabe.

Wie kann ich die Meldung nach beheben des Problems automatisch löschen? Gibt es da ne Möglichkeit?

Gruß Tealmasta

http://www.roboterforum.de/rob…vieren/msg53611/#msg53611

hier stehen 2 Möglichkeiten, allerdings ist die Variable $Mouse_act und auch $Mouse_on schreibgeschützt.
Und die andere Datei finde ich nicht.

KRC4 V8.2.22

Sry, habs doch gefunden...

Hallo,

ich habe mal eine Frage. Kann man die 6D-Maus des KRC4 auch dauerhaft deaktivieren?
Wenn ja, wo und wie?

Gruß Tealmasta