Schönen guten Tag zusammen,
ich versuche im Rahmen meiner Arbeit unter anderem eine Linearbewegung zu berechnen. Diese Bewegung ist durch die Parameter der Robotersteuerung vorgegeben (in meinem Fall $acc.cp = 2.3 und $vel.cp = 0.250) und besteht aus einem Start- und einem Zielpunkt, 980mm entfernt.
Um einen Anhaltspunkt zu haben, habe ich einen Timer gesetzt, die Bahn abgefahren und über einen kleinen Code im Submitinterpreter zyklisch die Positionen gespeichert, wodurch sich das Bild im Anhang ergibt (links Y-Koordinate, oben Zeit).
Jetzt zu meinem Problem:
Das Berechnen der Geraden ist kein Problem, aber die Beschleunigungs- und Bremskurve stellt mich vor ein Rätsel. Ich habe durch Verschieben meiner Punkte in Excel zumindest mal eine Annäherung geschafft, aber dann ergab meine Rechnung eine Beschleunigung von 1,01m/s² statt 2,3m/s²...
Was übersehe ich? Wird die Beschleunigungskurve von der Steuerung anders berechnet als mit den physikalischen Rechenregeln die ich kenne (s = 0,5 * a * t² usw...)?
Hoffentlich hab ich mein Problem einigermaßen klar ausgedrückt :-| Weiß jemand Rat?
Schöne Grüße, Ben