fräsen mit KUKA

    Hallo liebe Leut,
    hab mir hier im Forum zwar schon einiges in Sachen 3D-Fräsen von Styrophor/Ureol durchgelesen, aber
    hät da mal ein paar grundlegende Fragen. Vorab noch, wir nutzen nen KUKA KR210L150-2 mit KRC2 Steuerung
    1. welches ist eurer Meinung nach die aktuell beste Methode meinen Fräser "einzumessen", spricht normal muss ich ja beim Fräsen mein Werkstück mit dem Fräser in x, y und z anfahren um den Nullpunkt festzulegen
    2. benötigte ich um überhaupt fräsen zu können die Applikation "verfahrgenauer Roboter" ?
    3. hast ihr sonst noch Tips bzw Erfahrungswerte, die wichtig sind?


    Danke schonmal.

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Guten Morgen,
    wir setzen einen KR100P zum Fräsen ein. Da es bei uns jedoch nicht auf den 0,01mm ankommt, haben wir eine relativ einfache Methode gewählt:
    1. Der Fräser-Nullpunkt (TCP) liegt bei uns in der Werkzeugmitte und die berechneten Bahnen berücksichtigen eine Werkzeugradiuskorrektur. Der Werkstück-Nullpunkt (Base) liegt bei uns immer an der gleichen Stelle und wird einmalig mit einer Messspitze eingemessen.
    2. wie oben erwähnt, geht es bei uns nicht so übertrieben genau ;) Deswegen kann ich dir hier keine direkte Antwort geben. Ich denke aber, das wird abhängig sein von den Toleranzen die du beim Fräsen einhalten musst.
    3. Kommt darauf an wie die Qualität der gefrästen Oberfläche sein soll. Wir verwenden einen Kugelfräser und müssen somit auf die Orientierung des Roboters beim Fräsen keine besondere Rücksicht nehmen :)


    Gruß MaStr

    "Ich hab nichts gemacht, der Roboter blieb einfach stehen... "

    Hallo und erstmal danke für die Antwort. Hab mich vll nicht genau genug ausgedrückt.
    Mein Problem besteht eher darin, das in der Anlage der Fräser vom Werker manuel gewechselt wird (insgesamt sind es 11 verschiedene Fräser) und danach möchte ich den Fräser "automatisch" einmessen lassen.
    Jetzt interessiert mich wie da der stand der Technik ist bzw was ihr(Forengemeinde) am liebsten und häufigsten einsetzt.
    :merci:

    Vielleicht kann man dafuer Wiest RotoLAB einsetzen: http://www.wiest-ag.de/produkte/rotolab
    Ich weiss allerdings nicht was das kostet. Sonst kann man natuerlich auch was Eigenes stricken, zB mit Laserabstandssensoren oder Profilscannern.
    Wie sind eure Anforderungen an die Genauigkeit der Werkstuecke? Ich kann mir vorstellen, dass es da auf +-1mm nicht ankommt, weil das Material sowieso nicht mehr hergibt?
    Dann wuerde es vmtl auch reichen, fuer verschiedene Fraeserformen verschiedene Werkzeugnummern zu waehlen und fertig - der Verschleiss eines Fraesers in Styropor ist vmtl winzig :D

    Werkstücktoleranzen(0.3mm) und Fräserverschleiß mach ich mir eigtlich auch keinen Kopf drum, ABER
    der Werker wechselt die Fräser ja manuel(warum auch immer) und die größte Fehlerquelle ist halt leider mal der Mensch.
    Geht also eher darum den Werker zu kontrollieren. Dieses RotoLAB macht nen guten Eindruck, :danke:! Werd mich mal schlau machen wieviel Euronen sowas kostet.

    gute Idee.
    Das Rotolab kann bis zu 16 verschiedene Werkzeuge am KUKA bearbeiten und kann völlig problemlos am KRC2 betrieben werden.
    Fräservermessung wurde damit schon realisiert.

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


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    Fürs KRC2 brauchst Du keinen USB-Wandler, da müsste es direkt über RS232 gehen.


    (ich kenne das RotoLab ganz gut... ;) )


    Du musst Deine Fräser von Hand "erstvermessen" und dann am RotoLab auch anlernen. Danach fährst Du nach dem Fräserwechsel automatisch nachmessen....


    Mit ein paar freundlichen Fragen ist vielleicht auch die Durchmesserbestimmung in gewissen Grenzen möglich.

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Einmal editiert, zuletzt von WolfHenk ()

    Zitat von AmigoKaiser


    WolfHenk: die stell ich dir dann, wenn ich so weit bin. :merci:


    ...net mir. Dem Uli Wiest....

    Wolfram (Cat) Henkel

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    zu 2.) Da wir ebenfalls Erfahrung mit einem KRC2 "Standard" Roboter ohne absolutgenauer oder HA Ausführung haben kann ich bestätigen das bei geringen Qualitätsanforderungen dies nicht erforderlich ist. Wo es evtl. interessant wird ist wenn du Modellschäume bearbeitest oder Styrodur. Solange es sich aber um den "Dämmstyropor" PS40 o.ä. handelt ist das wohl kein Thema.


    @Thema RotoLab
    Das einzige Problem wo man mit dem "Roto Lab" an die Grenzen kommt sind lange Fräser (Schneidenlänge = 600mm) und Fräserdurchmesser > 50mm. :bawling:
    Herr Wiest hat auch sehr schöne Tools um einen Roboter mit ext. rot. Achse genau zu vermessen.


    Wir vermessen unsere Fräswerkzeuge derzeit mit einem Hilfswerkzeug. Dies Hilfswerkzeug hat eine sauber gedrehte Spitze womit es vermessen werden kann. Vom Hilfswerkzeug wird das Längenmaß angenommen und mit denen der anderen Werkzeuge verrechnet. Diese Werkzeuge sind dann fest auf der Robotersteuerung gespeichert.

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