Roboterdaten antizyklisch auslesen

Hallo,
da seh ich ziemlich schwarz, die Steuerung hat einen Interpolationstakt von 12ms.
Vermute mal da weiss die Steuerung selber nicht besser wo der Roboter grad rumfährt.

Hallo,

Keine Chance. Die Robotersteuerung bricht zwar intern durch Zwischen-Interpolation noch mal auf einen 4 ms Takt runter, an die Daten kommt man aber von extern nicht ran (außer nachträglich über eine Traceaufzeichnung). Eventuell geht das bei einer KRC 4 über RSI , das ja da schnelles sampeln im 4 ms Takt können soll. Bei KRC2 muss ich mich meinem Vorredner anschließen und sagen, das das nicht geht. Selbst wenn du Daten im höheren Takt als die 12 ms hättest, würde das ja auch nichts nützen, falls die Steuerung wieder im 12ms Takt Vorschübe generiert. Dann würden also einfach nur die dazwischen liegenden Werte übersprungen.

Fubini

Hallo,

habe gerade in der Dokumentation von KUKA.RoboterSensorInterface geschaut.
Da steht aber auch max. im IPO-Takt von 12 ms.

Grüße
Andreas

Zitat von Roboter_Sklave

Der Roboter hat Intern in der Steuerung zum FU etc doch keine 12 ms Zykluszeit?

Wir hatten das Thema hier schon mal kürzlich in anderem Zusammenhang (Erhöhung der Bahngenauigkeit).

Es gibt Leute, die mit solchen Umbauten arbeiten, um höhere Genauigkeit zu erreichen. Für einen Kuka habe ich das allerdings nur mal von der DLR auf einem Messestand gesehen (1 ms). Aber auch nur mit einem KR16 nicht mit einem 500er. Normalerweise sieht man sowas eher bei Kleinrobotern.

Auf dem Markt verfügbaren Lösungen wären z.B.

Zitat

Man entfernt die Robotersoftware von der Steuerung und arbeitet auf dem nackten Betriebssystem (z.B. Stäubli Low Level Interface)
Alternative Steuerungsaufbauten greifen direkt auf den Servobus zu (Motoman, Mitsubishi)
Lösungen wie Stäubli uniVal Drive stellen die Antriebe des Roboters per EtherCAT nach außen zur Verfügung

Hi,

die Frage ist natürlich auch was man damit machen will.
das System dahinter müsste natürlich die selbe Geschwindigkeit verarbeiten können.
Ich weiß von ProConOS mit Motion Drive, das man dieser mehr Zeitscheiben zuordnen kann.
So wären es bei 2 Zeitscheiben ein Interval von 6 ms.
Aber das bringt dich vermutlich bei deinem Kamera Problem nicht weiter.

Gruß