Genauigkeit Justage der Handachsen KR 6/2

Moin Moin

Unser Roboter hat gestern Nacht einen Crash gefahren. Dabei hat sich die Achse 5 verschoben.
Also wollte ich die Achsen neu justieren. Dazu habe ich ein Programm, welches die Handachsen in 0-Position fährt.
Bei dem KR 6/2 können ja leider nur die Achsen 1-3 mit dem EMT eingemessen werden. An den Handachsen befinden sich jeweils 3 Kerben, welche übereinander liegen müssen.(in 0-Position)
Achse 5 habe ich dann also so genau es ging per Hand so gefahren, dass die Kerben wieder übereinander liegen.
Dann die Achse Dejustiert und die neuen Positionen der Achse 5 und zwangsläufig der Achse 6 wieder übernommen.

Jetzt dachte ich das ja eigentlich alles wieder läufen müsste wie vorher. Also habe ich eine Referenzspitze an den Flansch montiert und eine andere Referenzspitze die fest im Raum verankert ist angefahren. Vorher standen diese genau übereinander.
Jetzt habe ich allerdings einen Versatz von 1,5 mm.

Das kann doch nicht normal sein oder? Man kann die Achsen zwar nur per Augenmaß wieder übereinander fahren, aber resultiert daraus eine so große Ungenauigkeit?

Hat da wer Erfahrungen wie groß die Toleranz nach erneuter Justage ist? Oder woran es sonst liegen könnte?

Achse 1-3 habe ich übrigens auch neu vermessen. Allerdings vorher per Messuhr und heute erstmals mit dem EMT. Allerdings waren diese Achsen nur um 0,00xxx° verschoben.

Danke für die Antwort.
Ja ich habe die Werte auch gesichert. Ich denke es könnte auch daran gelegen haben, dass der Greifer was abbekommen hat.
Ich habe nun auch den TCP neu eingemessen und bei der Gelegenheit die Kamera neu kalibriert. Es müssen ja jetzt eh alle Punkte nachgeteacht werden.
Ich hoffe nur, dass es das nächste mal mit einer Justierung der Achsen getan ist!

Stimmt es eigentlich, dass man bei der Justage nur von Plus-Richtung nach Minus-Richtung fahren soll?
Das hängt wohl mit dem Getriebespiel zusammen. Kann das wer bestätigen?
Ich habe das aus einer uralten Anleitung die ich bei uns gefunden habe. Allerdings bezieht diese sich nur auf die Translatorischen Achsen.

Uns hat man damals in der FH beigebracht die Achsen 1-3 sind die translatorischen und die Achsen 4-6 die rotatorischen (Handachsen)
scheinbar ist das hier nicht so verbreitet

So ich muss das Thema leider nochmal wieder aufgreifen.

Vergangende Woche wurde leider wieder ein Crash gefahren. Die Ursache des Crashs wurde ermittelt und konnte behoben werden.
Der Crash erfolgte bei ca. 1 m/s und mit einer Momentenüberwachung von 23%. Der Crash wurde also früh erkannt und díe Bewegung abgebrochen.

Allerdings habe ich nun wieder das selbe Problem wie schon im Dezember. Nach der Nonius-Justage der Handachsen, steht der TCP des Refezenztools (Befindet sich in einer Messspitze ca. 9 cm vom Flansch) nicht mehr über der Referenz-Messspitze, die fest im Raum verankert ist.
Es war nur eine Achse minimal verschoben.
Auch wenn die Achsen öfters neu justiert werden, steht die Spitze immer wieder an der selben Stelle im Raum.
Der TCP hat sich also um eine feste Distanz verschoben.

Dementsprechend werden auch alle Werkstücke nun falsch angefahren.
Eine Lösung wäre jetzt das neue vermessen des TCP, der Basen, der Kamerakalibrierung und der Greifpunkte aber das dauert ewig und kann nicht nach jedem Crash wiederholt werden.

Auch der Kuka Service konnte mir nicht weiter helfen.
Hat wer von euch vielleicht noch eine Idee woran das liegen könnte?
Und vor allem wie ich eine komplette Neujustierung des Systems umgehen könnte?