Loaddata für externe Tools ?

    Hallo zusammen,


    ich habe meinen Greifer am Roboter ( Tooldata + Loadidentify routine ) gependelt um das Gewicht zu bestimmen. Danach mit Teil im Greifer
    Loadidentify routine aufgerufen, Roboter nochmal gependelt, um mein Payload zu bestimmen.


    Jetzt möchte der Kunde von mir das ich eine externe Schweisszange extra pendel obwohl diese nicht am Roboter montiert ist.
    Wie soll das gehen ? :kopfkratz:


    Ich habe immer die Payload vom Greifer benutzt, auch für externe Schweisszangen.
    Wäre mir neu und absolut unlogisch ein externes Tool zu pendeln.


    Würde gerne eure Meinung dazu hören.



    Vielen Dank im voraus

    Nichts ist für die Ewigkeit .

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    Hallo Sebastian,


    wenn man mit externem TCP arbeitet muß in dieser Tooldata das Greifergewicht bzw. die Lastdaten eingetragen sein. Das Bauteilgewicht geht extra mit Gripload. Soweit ich das verstanden habe, hast Du das genau so gemacht.
    Das externe Tool hat kein eigenes Gewicht, hängt ja auch nicht am Robbi.
    Also von Deiner Seite alles richtig gemacht.


    Scheint mir Dein Kunde scheint ein echter Spezialist zu sein.


    Gruß
    Stromer

    Hi,


    die Lastdaten die unter tooldata eingetragen sind für angebaute und externe Werkzeuge gleich. Die Lastdaten beziehen sich auf den Roboterflansch.
    Anders ist das wenn du Gripload für ein Bauteil im Greifer verwendest (Nutzlast). Dort bezieht sich bei einem angebauten Werkzeug die loaddata auf den TCP. Bei einem externe Werkzeug ist der Bezug für loaddata das Werkobjekt im Greifer.
    (siehe Technisches Referenzhandbuch)

    Hi zusammen,


    habe die Lösung bekommen. Für externe Tools, werden zwei Tooldatas erstellt, einmal mit Teil im Greifer und einmal ohne.
    Je nachdem ob sich ein Teil im Greifer befindet oder nicht, werden die Tools dann verwendet.
    Eine Loaddata gibt es in diesem Fall nicht.




    Gruß Sebastian

    Nichts ist für die Ewigkeit .

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